[發明專利]一種智能解魔方機器人實訓平臺

在審

• 申請號: 201810290131.6
• 申請日: 2018-04-03
• 公開（公告）號: CN108381524A
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發明（設計）人: 張良安;王晨晨;張節;張鵬
• 申請（專利權）人: 安徽海思達機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種智能解魔方機器人實訓平臺，其特征在于，包括安裝桌、雙臂協作機器人、攝像機構及兩個魔方放置庫，電氣元件及控制系統安裝在安裝桌的下方，雙臂協作機器人包括機器人安裝架、雙臂協作機器人本體及兩個末端抓手，機器人安裝架安裝在安裝桌上，機器人安裝架為中空管狀結構，機器人安裝架內部用于走線，雙臂協作機器人本體的兩個活動臂對稱安裝在機器人安裝架上，兩個末端抓手對稱安裝在雙臂協作機器人本體的兩個輸出端上，攝像機構安裝在機器人安裝架的上端，兩個魔方放置庫安裝在安裝桌的上端面且位于雙臂協作機器人的操作空間之內，所述雙臂協作機器人本體為兩個結構相同的六軸串聯機器人；所述六軸串聯機器人為模塊化機器人，電氣元件及控制系統用于控制實訓平臺的動作過程。

2.根據權利要求1所述的智能解魔方機器人實訓平臺，其特征在于，所述攝像機構包括兩軸云臺及工業相機，兩軸云臺安裝在機器人安裝架的上端面，工業相機與兩軸云臺的輸出段固定連接，兩軸云臺能夠帶動工業相機做俯仰運動及繞Z軸旋轉。

3.根據權利要求1所述的智能解魔方機器人實訓平臺，其特征在于，所述兩個末端抓手包括第一末端抓手及第二末端抓手，第一末端抓手安裝在六軸串聯機器人的動平臺上，第二末端抓手安裝在另一個六軸串聯機器人的動平臺上。

4.根據權利要求3所述的智能解魔方機器人實訓平臺，其特征在于，所述第一末端抓手包括手指氣缸及夾指，手指氣缸安裝在六軸串聯機器人的動平臺上，兩個夾指對稱地安裝在手指氣缸的輸出端。

5.根據權利要求3所述的智能解魔方機器人實訓平臺，其特征在于，所述第二末端抓手包括基板、驅動電機及夾爪運動支鏈，基板固定在另一個六軸串聯機器人的動平臺上，驅動電機通過立板安裝在基板上，基板上開有通孔，聯軸器貫穿通孔，驅動電機的輸出軸與滾珠螺桿通過聯軸器以固定連接，滾珠螺桿與滾珠螺母配合使用，基板與下安裝板固定連接，滾珠螺桿上端的光軸部與安裝在基板中軸承內圈配合，滾珠螺桿下端的光軸部與安裝在下安裝板中軸承內圈配合，多個夾爪運動支鏈沿空間均布，多個夾爪運動支鏈的一端與滾珠螺母固定連接，多個夾爪運動支鏈的中部與下安裝板鉸接。

6.根據權利要求5所述的智能解魔方機器人實訓平臺，其特征在于，所述夾爪運動支鏈包括滑槽板、第一連桿、第二連桿及夾爪，滑槽板一端與滾珠螺母固定連接，滑槽板開有滑槽，滑槽的形狀為圓弧形，第一連桿的一端與滑槽板滑動聯接，第一連桿能夠沿滑槽板中滑槽滑行，第一連桿的中部與下安裝板鉸鏈，第一連桿的另一端與夾爪的上端鉸鏈，第二連桿的一端與下安裝板鉸鏈，第二連桿的另一端與夾爪的上端鉸鏈，所述下安裝板中兩個鉸接孔的距離等于夾爪上兩個鉸接孔中心之間的距離，第一連桿的中部鉸接孔中心與第一連桿的下端鉸接孔中心之間的距離與第二連桿的兩個鉸接孔中心之間的距離相等。