[發明專利]一種鞋底智能分揀方法

有效

• 申請號: 201810288743.1
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN108855971B
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 張美杰;李力;葉劍鋒;黃坤山;王華龍
• 申請（專利權）人: 佛山市南海區廣工大數控裝備協同創新研究院;佛山市廣工大數控裝備技術發展有限公司
• 主分類號: B07C5/10
• 分類號: B07C5/10
• 代理公司: 廣東廣信君達律師事務所 44329
• 代理人: 楊曉松

本發明涉及一種鞋底智能分揀方法，在經過第一個工位時，光電開關感應到信號，觸發相機進行拍照，然后對鞋尾標識符進行識別，計算鞋尾標志位坐標；鞋底經過第二個工位，完成對鞋頭標識符檢測，計算鞋頭標志位坐標。從而由鞋頭和鞋尾坐標計算整只鞋底實際長度。將計算出來的實際長度和經字典查詢的標準長度比對，判斷鞋底尺碼是否有誤。經過這兩個工位后，鞋底進入第三工位，對鞋底進行目標定位，并將不同ID發送給機器人，機器人根據ID號將鞋底抓取至不同的尺碼筐。本發明經過鞋底測距、尺碼判斷及定位分揀工序，使鞋底的分揀效率和分揀正確率大大提高，節省人力的同時保證了鞋底的質量，具有廣闊的市場空間。

技術領域

本發明涉及鞋類生產制造的技術領域，尤其涉及到一種鞋底智能分揀方法。

背景技術

中國是一個成品鞋生產和貿易出口大國，每年成品鞋產量及出口量位居世界前列。然而當前，我國的成品鞋制造行業仍以傳統的人工操作為主，行業自動化普及率還很低，嚴重影響我國從成品鞋生產大國到生產強國的轉變。眾所周知，鞋類生產之后，有一道必不可少的工序-分揀。但是，當前絕大多數制鞋廠商對鞋子的分揀以人工為主，依靠操作工人的經驗將不同尺碼的鞋子分揀歸類。這種操作方式存在很多弊端，例如：人工評價標準不一；長時間的勞作造成注意力不集中，使得產品質量難以得到保證；對工人的身體健康有很大危害等等。針對當前情況，提出一種鞋底智能分揀方法，將具有廣闊的市場空間，對于成品鞋行業的智能自動化具有強力推動作用。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種經過鞋底測距、尺碼判斷及定位分揀工序且分揀效率高、分揀正確率高的鞋底智能分揀方法。

為實現上述目的，本發明所提供的技術方案為：

包括以下步驟：

S1、通過第一工位進行鞋底鞋尾標志位定位，通過第二工位進行鞋底鞋頭標志位定位以及鞋碼字符識別；

S2、依據步驟S1得到的鞋底鞋尾標志位坐標和鞋底鞋頭標志位坐標計算鞋底長度；

S3、通過步驟S2計算得出的鞋底長度與識別出的鞋碼字符所對應的標準長度作對比，判斷鞋底尺碼是否有誤；

S4、通過第三工位進行鞋底的跟蹤定位，機器人依據ID值將鞋底分揀至不同的尺碼筐。

優選地，所述第一、二、三工位的相機均為面陣相機。

優選地，所述第二工位的相機曝光方式為全局曝光；所述第一工位采用環形高角度藍色光源；第二工位采用藍色開孔背光源；第三工位采用白色開孔背光源以及白色條形燈管組合的成像方式；且第一、二、三工位的工作距離相等。

優選地，所述第一、二工位相機采用同步觸發方式，第一工位相機拍攝鞋尾部位，第二工位相機拍攝鞋頭部分；所述第三工位相機采用編碼器模擬信號觸發方式，拍攝整只鞋底。

優選地，所述第一工位鞋底鞋尾標志位定位和第二工位鞋底鞋頭標志位定位均采用金字塔模板匹配算法，步驟包括：創建模板圖像和匹配目標圖像。

其中，第一工位鞋底鞋尾標志位定位時，創建模板圖像的具體步驟如下：

A1、采集傳送帶背景圖像；

A2、在同等條件下，采集鞋尾圖像；

A3、將兩幅圖像灰度相減，分割出鞋尾區域；

A4、對分割出的鞋尾區域進行平滑濾波；

A5、標記鞋尾ROI矩形區域，選擇區域內特征點；

A6、生成模板圖像文件；

所述第一工位鞋底鞋尾標志位定位時，匹配目標圖像的具體步驟如下：

B1、采集待測鞋尾圖像并進行平滑濾波；