[發(fā)明專利]一種手勢識別方法、裝置、汽車和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810288399.6
• 申請日: 2018-04-03
• 公開（公告）號: CN108501954A
• 公開（公告）日: 2018-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周曉慶;吳彩芳;賈相飛
• 申請（專利權(quán)）人: 北京瑞特森傳感科技有限公司
• 主分類號: B60W40/00
• 分類號: B60W40/00;G06K9/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種手勢識別方法，其特征在于，包括：

獲取汽車行駛過程中其周圍的障礙物點(diǎn)云；

根據(jù)所述周圍的障礙物點(diǎn)云確定各障礙物輪廓；

根據(jù)所述各障礙物輪廓的特征數(shù)據(jù)分別判斷各障礙物是否為人；

若障礙物是人，則根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練好的交警手勢模型識別其手勢。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手勢識別方法，其特征在于，所述根據(jù)所述周圍的障礙物點(diǎn)云確定各障礙物輪廓包括：

對所述周圍的障礙物點(diǎn)云進(jìn)行濾波；

分割濾波后的所述周圍的障礙物點(diǎn)云，得到各障礙物各自的點(diǎn)云；

利用各障礙物各自點(diǎn)云分別擬合得到各障礙物的輪廓。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手勢識別方法，其特征在于，所述根據(jù)所述各障礙物輪廓的特征數(shù)據(jù)分別判斷各障礙物是否為人包括：

提取所述各障礙物輪廓的Hu矩作為特征數(shù)據(jù)；

將各障礙物輪廓的Hu矩輸入到預(yù)先訓(xùn)練好的人形模型中得到各障礙物是否為人的第一概率；

比較第一概率和第一預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)比較結(jié)果判斷各障礙物是否為人。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的手勢識別方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練好的交警手勢模型識別其手勢包括：

將判斷為人的障礙物輪廓的Hu矩輸入到預(yù)先訓(xùn)練得到的交警手勢模型中，分別確定該障礙物輪廓屬于做出各交警手勢的第二概率；

比較各第二概率和第二預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)比較結(jié)果確定交警手勢。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手勢識別方法，其特征在于，在所述獲取汽車行駛過程中其周圍的障礙物點(diǎn)云之前，所述方法還包括：

分別確定激光傳感器到各障礙物最高點(diǎn)的距離和到各障礙物的水平距離；

根據(jù)所述激光傳感器到各障礙物最高點(diǎn)的距離和到各障礙物的水平距離確定各障礙物的高度；

相應(yīng)的，所述獲取汽車行駛過程中其周圍的障礙物點(diǎn)云包括：

獲取汽車行駛過程中其周圍的高度符合預(yù)設(shè)條件的障礙物點(diǎn)云。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手勢識別方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)所述識別出的手勢，執(zhí)行相應(yīng)的操作。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手勢識別方法，其特征在于，在根據(jù)所述各障礙物輪廓的特征數(shù)據(jù)分別判斷各障礙物是否為人之前，所述方法還包括：

將所述各障礙物的輪廓進(jìn)行歸一化。

8.一種手勢識別裝置，其特征在于，包括：

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取汽車行駛過程中其周圍的障礙物點(diǎn)云；

輪廓提取模塊，用于根據(jù)所述周圍的障礙物點(diǎn)云確定各障礙物輪廓；

障礙物類別判斷模塊，用于根據(jù)所述各障礙物輪廓的特征數(shù)據(jù)分別判斷各障礙物是否為人；

手勢識別模塊，用于當(dāng)障礙物是人時，根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練好的交警手勢模型識別其手勢。

9.一種汽車，其特征在于，所述汽車包括：

激光傳感器，用于獲取所述汽車行駛過程中周圍的障礙物點(diǎn)云，并獲取各障礙物距離；

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當(dāng)所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的手勢識別方法。

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的手勢識別方法。