[發(fā)明專利]一種可翻轉(zhuǎn)的柔性機械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810287762.2
• 申請日: 2018-04-03
• 公開（公告）號: CN108189069A
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李華
• 申請（專利權(quán)）人: 佛山市奧耶克思機械設(shè)備有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/00
• 代理公司: 佛山粵進知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44463
• 代理人: 易朝暉

1.一種仿生機械手，其特征在于，包括：

抓取組件，所述抓取組件彎曲以抓取物品；

翻轉(zhuǎn)桿，所述翻轉(zhuǎn)桿的一端與所述抓取組件連接；

驅(qū)動組件，所述驅(qū)動組件與所述翻轉(zhuǎn)桿的另一端連接以驅(qū)動所述翻轉(zhuǎn)桿帶動所述抓取組件進行翻轉(zhuǎn)運動；

所述抓取組件包括：

至少兩根管體，所述管體的一端與所述翻轉(zhuǎn)桿的一端連接，所述管體的另一端為自由端，所述管體設(shè)有第一容納腔和第二容納腔，所述第一容納腔內(nèi)設(shè)有第一流體，所述第二容納腔內(nèi)設(shè)有第二流體，所述第二流體的體積小于所述第一流體的體積，所述管體朝向體積小的一側(cè)彎曲，多根所述管體的所述第一容納腔組成環(huán)形，所述第二容納腔設(shè)于所述環(huán)形的內(nèi)側(cè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生機械手，其特征在于，所述管體包括：

隔板，所述隔板設(shè)于所述管體內(nèi)，所述隔板與所述管體內(nèi)壁配合限定所述第一容納腔和所述第二容納腔。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生機械手，其特征在于，所述管體包括：

第一管體，所述第一管體內(nèi)形成有所述第一容納腔；

第二管體，所述第二管體設(shè)于所述第一管體一側(cè)且與所述第一管體連接，所述第二管體內(nèi)形成有所述第二容納腔。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的仿生機械手機構(gòu)，其特征在于，還包括：

吸附組件，所述吸附組件與所述管體連接且靠近所述第二容納腔以產(chǎn)生吸附力；

第一泵體，所述第一泵體與所述第一容納腔連通以向所述第一容納腔內(nèi)輸送所述第一流體；

第二泵體，所述第二泵體與所述第二容納腔連通以向所述第二容納腔內(nèi)輸送所述第二流體；

控制組件，所述控制組件分別與所述第一泵體和所述第二泵體連接以控制所述第一泵體和所述第二泵體的開啟或關(guān)閉。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的仿生機械手，其特征在于，所述吸附組件還包括：

第三管體，所述第三管體形成有第三容納腔，所述第三容納腔內(nèi)設(shè)有第三流體，所述第三管體沿其壁厚方向貫通有多個通孔，通過所述通孔產(chǎn)生所述吸附力；

第二流體抽排組件，所述第二流體抽排組件與所述第三容納腔連通以向所述第三容納腔內(nèi)抽排第二流體；

吸盤，所述吸盤具有中空結(jié)構(gòu)且與所述第三管體連接，所述吸盤通過所述通孔與所述第三容納腔連通，所述吸盤遠離所述第三管體的一端設(shè)有彈性面。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的仿生機械手，其特征在于，還包括:

第四管體，所述第四管體為中空結(jié)構(gòu)且為柔性件，所述抓取組件和所述第三管體均設(shè)于所述第四管體內(nèi)，所述第四管體設(shè)有通孔，所述吸附組件穿過所述通孔。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生機械手，其特征在于，還包括：

鐵絲，可變形的所述鐵絲沿所述管體的長度方向設(shè)于所述第一容納腔和/或第二容納腔內(nèi)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生機械手，其特征在于，還包括：

支撐件，所述支撐件具有空心結(jié)構(gòu)，所述支撐件沿所述管體的長度方向設(shè)于所述第一容納腔和/或第二容納腔內(nèi)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的仿生機械手，其特征在于，所述支撐件形成為彈簧。