[發明專利]一種網狀柔性機械手

有效

• 申請號: 201810287550.4
• 申請日: 2018-04-03
• 公開（公告）號: CN108502533B
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: 李華
• 申請（專利權）人: 南京晨光集團有限責任公司;江蘇金陵智造研究院有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 深圳市蘭鋒盛世知識產權代理有限公司 44504
• 代理人: 羅炳鋒

本發明提供一種網狀柔性機械手,包括：至少一排第一方向控制組件，每一排第一方向控制組件的個數為多個；至少一排第二方向控制組件，每一排第二方向控制組件的個數為多個，第一方向控制組件與第二方向控制組件連接成柔性網格狀結構；第一方向控制組件和第二方向控制組件均設有：第一容納腔，第一容納腔內設有第一流體；第二容納腔，第二容納腔內設有第二流體，第二容納腔與第一容納腔連接，第一流體和第二流體的體積不同，方向控制組件朝向體積小的一側彎曲。根據本發明實施例的網狀柔性機械手，利用變形板和方向控制組件相結合的結構，不僅能實現彎曲變形，還能實現波浪形變形，增大與被抓取物的接觸面積，還具有結構簡單、操作方便等優點。

技術領域

本發明涉及機械手技術領域,具體涉及一種網狀柔性機械手。

背景技術

在工業自動化領域，經常使用氣動柔性機械手實現抓取動作，但是目前的柔性機械手的結構較為復雜，加工生產成本較高，在柔性氣動機械手內的進氣、通氣管路的連接和結構較為復雜，安裝和維護的難度較高，可靠性低，而且控制抓取方向的結構較為復雜，安裝和拆卸都浪費時間，同時現有的柔性機械手通常為點點接觸，無法實現面面接觸，抓取動作時接觸面積小。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種網狀柔性機械手。

為解決上述技術問題，本發明采用以下技術方案：

根據本發明實施例的網狀柔性機械手，包括：至少一排第一方向控制組件，每一排所述第一方向控制組件的個數為多個；至少一排第二方向控制組件，每一排所述第二方向控制組件的個數為多個，所述第一方向控制組件與所述第二方向控制組件連接成柔性網格狀結構；所述第一方向控制組件和所述第二方向控制組件均設有：第一容納腔，所述第一容納腔內設有第一流體；第二容納腔，所述第二容納腔內設有第二流體，所述第二容納腔與所述第一容納腔連接，所述第一流體和所述第二流體的體積不同，朝向體積小的一側彎曲。

進一步地，所述第一方向控制組件和所述第二方向控制組件均包括：第一管體，所述第一管體為中空結構；隔檔板，所述隔檔板設于所述第一管體內且與所述第一管體的內壁連接，所述隔檔板與所述第一管體的內壁相互配合限定所述第一容納腔和所述第二容納腔。

進一步地，所述第一方向控制組件和所述第二方向控制組件均包括：第二管體，所述第二管體沿其長度方向設有所述第一容納腔；第三管體，所述第三管體沿其長度方向設有所述第二容納腔，所述第三管體設于所述第二管體的一側且與所述第二管體連接。

進一步地，所述第一方向控制組件的所述第一容納腔和所述第二方向控制組件的所述第一容納腔連通。

進一步地，所述第一方向控制組件的所述第二容納腔和所述第二方向控制組件的所述第二容納腔連通。

進一步地，所述第一方向控制組件和所述第二方向控制組件一體成型。

進一步地，所述第一方向控制組件設于所述第二方向控制組件的上方。

進一步地，所述第一方向控制組件和所述第二方向控制組件交織。

進一步地，所述的網狀柔性機械手還包括：吸附組件，所述吸附組件與所述第一方向控制組件和/或所述第二方向控制組件連接，所述吸附組件包括：第四管體，所述第四管體形成有第三容納腔，所述第三容納腔內設有第三流體，所述第四管體沿其壁厚方向貫通有多個通孔，通過所述通孔產生所述吸附力；流體抽排組件，所述流體抽排組件與所述第三容納腔連通以向所述第三容納腔內抽排第三流體；吸盤，所述吸盤具有中空結構且與所述第四管體連接，所述吸盤通過所述通孔與所述第三容納腔連通，所述吸盤遠離所述第四管體的一端設有彈性面。

進一步地，與所述第一方向控制組件連接的所述吸附組件和與所述第二方向控制組件連接的所述吸附組件位于同一側或不同側。

本發明上述技術方案的有益效果如下：