[發明專利]一種修井機動力貓道控制系統及控制方法

有效

• 申請號: 201810287147.1
• 申請日: 2018-04-02
• 公開（公告）號: CN108708679B
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 孔永超;于興軍;張鵬飛;楊雙業;楊斌
• 申請（專利權）人: 寶雞石油機械有限責任公司
• 主分類號: E21B19/14
• 分類號: E21B19/14;E21B44/00
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 燕肇琪

1.一種修井機動力貓道控制系統，包括電控系統和動力貓道，其特征在于，所述動力貓道上設有多個執行機構(107)，執行機構(107)分別對應連接有液壓缸(106)，液壓缸(106)的液壓回路上依次對應設有開關電磁閥(105)，開關電磁閥(105)連接有控制器(104)，控制器(104)還連接有數據接收單元(103)和急停單元(101)，數據接收單元(103)與所述急停單元(101)連接，還連接有數據發送單元(102)，所述控制器(104)還設有本地、遙控和學習模式；

所述液壓缸(106)的活塞桿端頭與執行機構(107)活動連接，液壓缸(106)通過液壓驅動帶動執行機構(107)動作；

所述本地模式包括手動應急操作；所述遙控模式包括單動功能和聯動功能，所述聯動功能設有一鍵自動操作；所述學習模式包括通過所述遙控模式的單動功能來執行學習流程和記錄學習過程；

所述數據發送單元(102)通過無線通信發送數據給所述數據接收單元(103)，所述無線通信的頻率為418.950MHz到419.275MHz；

所述急停單元(101)設有多個分散的直流繼電器或一個多觸點的直流安全繼電器，急停觸發時會直接給數據接收單元(103)和控制器(104)發送急停信號。

2.一種權利要求1所述的修井機動力貓道控制系統的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S401：初始化

將控制器(104)的輸入、輸出區以及用于記錄標號和時間的特殊標記位進行復位操作；

步驟S402：數據獲取；

數據接收單元(103)接收來自數據發送單元(102)發送的指令，控制器(104)接收來自數據接收單元(103)接收到的指令；

步驟S403：急停觸發；

不間斷掃描急停信號，如果檢測到急停信號則停止當前一切動作，如果未檢測到急停信號則正常執行；

步驟S404：根據模式選擇，執行相應的動作；

根據本地、遙控和學習模式的選擇旋鈕來確定相應的工作模式；

所述學習模式的學習方法，包括以下步驟：

步驟S701：學習模式；

模式選擇旋鈕指向“學習”；

步驟S702：執行學習流程，記錄學習過程；

在每次學習開始，預先劃分出M元素的學習存儲區，學習存儲區包括動作執行流程，設定開始標號Head和結束標號End，其值開始都指向-1；End按照End＝(End+1)％M執行，每執行一個動作將動作代號保存到End所指的元素當中，當End＝＝M-1時，End保持不變；同時采用定時器記錄每個動作執行時間以及前一動作結束時刻到當前動作開始時刻的間隔時間，通過記錄學習過程完成一鍵自動操作；

步驟S703：判斷學習步驟是否正確；

通過對比學習存儲區與學習模板，判斷學習是否正確；如果End滿足(End-1(End+1)％M＝＝0)，并且每一元素值與學習模板對應相同，則學習成功，保留學習記錄，同時學習標號Head＝0，否則，清除學習記錄，同時學習標號Head＝-1并且End＝-1；

步驟S704：保留學習過程；

存儲學習記錄，并且學習標號Head＝0；

步驟S705：清除學習過程；

清除學習記錄，并且學習標號Head＝-1；End＝-1；

步驟S405：判斷執行是否完成；

在遙控模式下，動作執行完成，則執行結束，動作執行未完成，則循環至步驟S402繼續執行。

3.根據權利要求2所述的一種修井機動力貓道控制系統的控制方法，其特征在于，所述步驟S404中本地模式包括手動應急操作，當遙控模式出現故障時或數據發送單元(102)發送數據不被數據接收單元(103)所接收，用于手動應急操作；遙控模式包括單動功能和聯動功能，單動功能通過一對一的指令來輸出執行對應的動作命令；聯動功能，按照學習記錄，順序動作執行各個部件，聯動功能還設有一鍵自動操作；學習模式包括通過所述遙控模式的單動功能來執行學習流程和記錄學習過程。

4.根據權利要求3所述的一種修井機動力貓道控制系統的控制方法，其特征在于，所述步驟S702中一鍵自動操作包括按照學習記錄，順序執行各個部件動作，則先執行學習存儲區的0元素，然后按照Head＝(Head+1)％M原則順序向下執行，當執行完某個動作后Head＝＝End時則認為一鍵自動操作執行完成。