[發(fā)明專利]一種在役儲(chǔ)罐腐蝕檢測(cè)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810284505.3
• 申請(qǐng)日: 2018-04-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108680644B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李琴;李欣夏;何磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西南石油大學(xué)
• 主分類號(hào): G01N29/04
• 分類號(hào): G01N29/04;G01N29/06
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種在役儲(chǔ)罐腐蝕檢測(cè)機(jī)器人，包括聲發(fā)射裝置(101、102)、聲發(fā)射接收裝置(103、104)、中段浮力調(diào)節(jié)艙(2)、重量調(diào)節(jié)器(201)、臍帶纜(3)、旋轉(zhuǎn)接頭(4)、液壓推進(jìn)器(5)、艙前超聲檢測(cè)探頭(601、602)、超聲檢測(cè)支架(701、702、703、704)、視覺(jué)系統(tǒng)(8)、熱油吹掃系統(tǒng)(9)、熱油管(901)、鉸接連桿機(jī)構(gòu)(902)、熱油吹掃桿(903)、操作臺(tái)及顯示系統(tǒng)(10)、臍帶纜絞車(11)；其特征在于：臍帶纜絞車安放于罐頂透光孔或人工孔處，臍帶纜通過(guò)旋轉(zhuǎn)接頭與機(jī)器人艙內(nèi)管線連接，重力調(diào)節(jié)器置于機(jī)器人中段，聲發(fā)射裝置位于機(jī)器人頂部?jī)啥耍簤和七M(jìn)器分別對(duì)稱布置于機(jī)器人中段兩翼，機(jī)器人前后艙端裝有超聲測(cè)厚探頭，視覺(jué)系統(tǒng)位于機(jī)器人艇身下部中段，超聲波檢測(cè)支架安裝于機(jī)器人艇身下部，熱油吹掃系統(tǒng)位于機(jī)器人艇身底部前端，操作臺(tái)及顯示系統(tǒng)置于罐外運(yùn)輸車上。

2.如權(quán)利要求1所述的一種在役儲(chǔ)罐腐蝕檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：機(jī)器人艙中段置有定心的方形重量調(diào)節(jié)器，并通過(guò)艙頂旋轉(zhuǎn)接頭與艙外臍帶纜相連，方形重量調(diào)節(jié)器通過(guò)臍帶纜中的水管氣管加排水調(diào)節(jié)機(jī)器人自身重量以改變重浮力平衡。

3.如權(quán)利要求1所述的一種在役儲(chǔ)罐腐蝕檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：超聲波檢測(cè)支架裝有四個(gè)超聲測(cè)厚探頭，在機(jī)器人著落儲(chǔ)罐底板時(shí)，通過(guò)接觸底板既能檢測(cè)底板腐蝕信息又能起到支撐機(jī)器人和保護(hù)所搭載的儀器設(shè)備的作用。

4.如權(quán)利要求1所述的一種在役儲(chǔ)罐腐蝕檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：機(jī)器人前后艙端裝有超聲測(cè)厚探頭，用于檢測(cè)罐壁腐蝕信息。

5.如權(quán)利要求1所述的一種在役儲(chǔ)罐腐蝕檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：機(jī)器人底部前端裝有鉸接連桿機(jī)構(gòu)的熱油吹掃系統(tǒng)，通過(guò)液壓桿伸縮調(diào)節(jié)吹掃角度，當(dāng)儲(chǔ)罐底板存在淤泥時(shí)，為機(jī)器人清除檢測(cè)區(qū)的淤泥后再進(jìn)行檢測(cè)。

6.如權(quán)利要求1所述的一種在役儲(chǔ)罐腐蝕檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：機(jī)器人艙中段頂部裝有兩個(gè)相間的聲發(fā)射裝置，向罐外壁均布的聲信號(hào)接收裝置發(fā)送相對(duì)位置信息，從而確定機(jī)器人在罐內(nèi)的準(zhǔn)確位置。

7.如權(quán)利要求1所述的一種在役儲(chǔ)罐腐蝕檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：采用旋轉(zhuǎn)接頭將機(jī)器人艙內(nèi)管線與臍帶纜相連，機(jī)器人在旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中保持纜線與機(jī)器人的相對(duì)位置關(guān)系不變，防止纜線纏繞，確保機(jī)器人姿態(tài)平穩(wěn)。