[發(fā)明專利]調(diào)整裝置以及調(diào)整方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810282626.4
• 申請(qǐng)日: 2018-04-02
• 公開（公告）號(hào): CN108693834B
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 豬飼聰史;園田直人;恒木亮太郎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G05B19/414
• 分類號(hào): G05B19/414
• 代理公司: 11243 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 曾賢偉;范勝杰<國際申請(qǐng)>=<國際公布>

1.一種調(diào)整裝置，其對(duì)控制裝置和機(jī)器學(xué)習(xí)裝置進(jìn)行控制，該控制裝置對(duì)驅(qū)動(dòng)至少兩軸以上的電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制，該機(jī)器學(xué)習(xí)裝置針對(duì)所述控制裝置進(jìn)行機(jī)器學(xué)習(xí)，其特征在于，所述調(diào)整裝置具有：

啟動(dòng)指示輸出部，其輸出啟動(dòng)所述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置的啟動(dòng)指示；

反饋信息取得部，其從所述控制裝置取得反饋信息，該反饋信息是根據(jù)由所述控制裝置執(zhí)行的評(píng)價(jià)用程序而獲得的，其中，所述評(píng)價(jià)用程序通過學(xué)習(xí)時(shí)的加工形狀來指示軸向的移動(dòng)距離、進(jìn)給速度；

反饋信息發(fā)送部，其將取得的所述反饋信息發(fā)送給所述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置；

參數(shù)設(shè)定信息取得部，其從所述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置取得控制參數(shù)設(shè)定信息，該控制參數(shù)設(shè)定信息是通過使用了所述反饋信息的機(jī)器學(xué)習(xí)而獲得的；以及

參數(shù)設(shè)定信息發(fā)送部，其將取得的所述控制參數(shù)設(shè)定信息發(fā)送給所述控制裝置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的調(diào)整裝置，其特征在于，

所述調(diào)整裝置還具有：

存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)所述評(píng)價(jià)用程序；以及

評(píng)價(jià)用程序輸出部，其將所述評(píng)價(jià)用程序輸出給所述控制裝置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的調(diào)整裝置，其特征在于，

所述調(diào)整裝置還具有：評(píng)價(jià)用程序執(zhí)行指示輸出部，其將執(zhí)行所述評(píng)價(jià)用程序的執(zhí)行指示發(fā)送給所述控制裝置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的調(diào)整裝置，其特征在于，

在通過所述電動(dòng)機(jī)來驅(qū)動(dòng)兩軸以上時(shí)，所述反饋信息取得部從所述控制裝置取得所述反饋信息并發(fā)送給所述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的調(diào)整裝置，其特征在于，

所述反饋信息包含位置指令、位置反饋以及位置偏差中的至少一個(gè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的調(diào)整裝置，其特征在于，

所述反饋信息還包含速度指令、速度反饋以及速度偏差中的至少一個(gè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的調(diào)整裝置，其特征在于，

所述反饋信息還包含電流指令、電流反饋以及電流偏差中的至少一個(gè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的調(diào)整裝置，其特征在于，

所述機(jī)器學(xué)習(xí)是強(qiáng)化學(xué)習(xí)，

所述反饋信息取得部從所述控制裝置取得所述反饋信息作為狀態(tài)信息，

所述調(diào)整裝置具有：參數(shù)修正信息發(fā)送部，其將從所述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置獲得的控制參數(shù)修正信息作為行為信息發(fā)送給所述控制裝置。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的調(diào)整裝置，其特征在于，

所述控制裝置具有位置前饋計(jì)算部、速度前饋計(jì)算部以及電流前饋計(jì)算部中的至少一個(gè)，

所述位置前饋計(jì)算部、所述速度前饋計(jì)算部以及所述電流前饋計(jì)算部中的至少一個(gè)通過所述控制參數(shù)設(shè)定信息而被設(shè)定控制參數(shù)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的調(diào)整裝置，其特征在于，

所述控制裝置存儲(chǔ)所述評(píng)價(jià)用程序。

11.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的調(diào)整裝置，其特征在于，

所述調(diào)整裝置包含所述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置。

12.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的調(diào)整裝置，其特征在于，

所述調(diào)整裝置包含于所述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置中。

13.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的調(diào)整裝置，其特征在于，

所述控制裝置包含所述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置。

14.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的調(diào)整裝置，其特征在于，

所述調(diào)整裝置包含于所述控制裝置中且所述調(diào)整裝置包含所述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置。

15.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的調(diào)整裝置，其特征在于，

所述調(diào)整裝置包含于所述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置中，該機(jī)器學(xué)習(xí)裝置包含于所述控制裝置中。

16.一種調(diào)整裝置的調(diào)整方法，該調(diào)整裝置對(duì)控制裝置和機(jī)器學(xué)習(xí)裝置進(jìn)行控制，該控制裝置對(duì)驅(qū)動(dòng)至少兩軸以上的電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制，該機(jī)器學(xué)習(xí)裝置針對(duì)所述控制裝置進(jìn)行機(jī)器學(xué)習(xí)，其特征在于，在所述調(diào)整方法中，

啟動(dòng)所述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置，

從所述控制裝置取得反饋信息，該反饋信息是根據(jù)由所述控制裝置執(zhí)行的評(píng)價(jià)用程序而獲得的，其中，所述評(píng)價(jià)用程序通過學(xué)習(xí)時(shí)的加工形狀來指示軸向的移動(dòng)距離、進(jìn)給速度，

將取得的所述反饋信息發(fā)送給所述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置，

從所述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置取得控制參數(shù)設(shè)定信息，該控制參數(shù)設(shè)定信息是通過使用了所述反饋信息的機(jī)器學(xué)習(xí)而獲得的，

將取得的所述控制參數(shù)設(shè)定信息發(fā)送給所述控制裝置。