[發明專利]一種電塔攀爬機器人

在審

• 申請號: 201810281267.0
• 申請日: 2018-04-02
• 公開（公告）號: CN108436964A
• 公開（公告）日: 2018-08-24
• 發明（設計）人: 魯彩江;蔡璨羽;高宏力;劉帥;王威;雷亞雄;楊愷;孫弋;由智超;姜雪冰
• 申請（專利權）人: 西南交通大學
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/00;B25J11/00;B62D57/024;H02G1/02
• 代理公司: 成都正華專利代理事務所(普通合伙) 51229
• 代理人: 何凡

1.一種電塔攀爬機器人，其特征在于，包括：攀爬主體以及分別設置于所述攀爬主體上的架腿和機械臂；

所述攀爬主體包括多個連桿以及連接相鄰兩個連桿的轉動關節，所述轉動關節包括偏轉機構、俯仰機構以及設置于所述偏轉機構和所述俯仰機構之間的十字轉向軸，所述十字轉向軸的豎軸與所述偏轉機構連接，所述十字轉向軸的橫軸與所述俯仰機構連接，并且，所述偏轉機構和所述俯仰機構分別安裝至相鄰的兩個連桿上；

所述架腿包括頭部架、尾部架和中部架，所述頭部架和所述尾部架分別與位于所述攀爬主體頭部和尾部的連桿連接，所述中部架設置于所述轉動關節處并且與所述十字轉向軸的豎軸連接。

2.根據權利要求1所述的電塔攀爬機器人，其特征在于，所述偏轉機構包括第一連接支座、設置于所述第一連接支座外側的第一帶輪組件以及設置于所述第一連接支座內的第一驅動組件，所述第一連接支座與所述連桿連接，所述第一帶輪組件的從動輪與所述十字轉向軸的豎軸連接，所述第一帶輪組件的主動輪與所述第一驅動組件的第一輸出軸連接。

3.根據權利要求2所述的電塔攀爬機器人，其特征在于，所述俯仰機構包括第二連接支座、設置于所述第二連接支座外側的第二帶輪組件以及設置于所述第二連接支座內的第二驅動組件，所述第二連接支座與所述連桿連接，所述第二帶輪組件的從動輪與所述十字轉向軸的橫軸連接，所述第二帶輪組件的主動輪與所述第二驅動組件的第二輸出軸連接。

4.根據權利要求3所述的電塔攀爬機器人，其特征在于，所述第一連接支座包括第一底座以及與所述第一底座連接的第一耳板，所述第一底座與連桿連接，所述第一耳板成對設置在所述第一底座的兩側，并且所述第一耳板限定出第一U形缺口。

5.根據權利要求4所述的電塔攀爬機器人，其特征在于，所述第二連接支座包括第二底座以及與所述第二底座連接的第二耳板，所述第二底座與連桿連接，所述第二耳板成對設置在所述第二底座的兩側，并且所述第二耳板限定出第二U形缺口，所述第二U形缺口與所述第一U形缺口相對設置，并且所述第二U形缺口所在的平面與所述第一U形缺口所在的平面垂直。

6.根據權利要求1所述的電塔攀爬機器人，其特征在于，所述連桿的數量為3。

7.根據權利要求1所述的電塔攀爬機器人，其特征在于，所述十字轉向軸的豎軸與所述中部架之間設有吸盤電機，所述吸盤電機的驅動軸與所述中部架連接，以驅動所述中部架在豎直面內轉動。

8.根據權利要求1所述的電塔攀爬機器人，其特征在于，所述架腿包括桿體以及與所述桿體連接的抓取部，所述抓取部為電磁吸附手爪、真空吸附手爪或夾持手爪。

9.根據權利要求1-8任一項所述的電塔攀爬機器人，其特征在于，所述機械臂包括安裝塊、第一操作臂、第二操作臂和安全鎖，所述安裝塊與所述連桿連接，所述安裝塊和所述第一操作臂之間設有第一轉動電機，所述第一操作臂與所述第二操作臂之間設有連接關節和第二轉動電機，所述第二操作臂和所述安全鎖之間通過電磁鐵連接。