[發明專利]一種防墜攀爬機器人

有效

• 申請號: 201810281256.2
• 申請日: 2018-04-02
• 公開（公告）號: CN108382479B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 高宏力;劉帥;魯彩江;蔡璨羽;王威;雷亞雄;楊愷;董凡;夏文超;鄭凱元
• 申請（專利權）人: 西南交通大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B25J15/06
• 代理公司: 北京正華智誠專利代理事務所(普通合伙) 11870
• 代理人: 呂春艷

1.一種防墜攀爬機器人，其特征在于，包括：攀爬主體以及與所述攀爬主體連接的機械臂；

所述攀爬主體包括通過轉動關節依次轉動連接的第一末端執行器、第一攀爬臂、第二攀爬臂和第二末端執行器，所述攀爬主體還包括連桿，所述連桿的兩端分別連接至所述第一攀爬臂和所述第二攀爬臂的臂體中部，所述第二攀爬臂內設有絲杠機構，所述絲杠機構的絲杠與所述連桿連接；

所述機械臂設置于所述第一攀爬臂上，所述機械臂包括依次連接的末端吸附件、第一操作臂和第二操作臂，所述第一操作臂與所述第二操作臂通過臂關節組件連接，所述第二操作臂通過腰部組件與所述第一攀爬臂連接；

所述臂關節組件包括呈U型的第一安裝座以及與所述第一安裝座活動連接的第一固定套，所述第一安裝座設置于所述第二操作臂的遠離所述攀爬主體的端部，所述第一操作臂的部分臂體設置在所述第一固定套內，所述第一固定套的外部與所述第一安裝座活動連接；

所述腰部組件包括呈U型的第二安裝座、第二固定套和固定板，所述第二安裝座與所述第二固定套活動連接，所述固定板與所述第二安裝座連接并且設置于所述第一攀爬臂的靠近所述第一末端執行器的端部；

所述防墜攀爬機器人包括吸附于所述末端吸附件上的自動安全扣，所述自動安全扣包括具有U形鎖口的外殼，所述鎖口處設有與其配合的鎖銷。

2.根據權利要求1所述的防墜攀爬機器人，其特征在于，所述轉動關節包括連接所述第一末端執行器與所述第一攀爬臂的第一轉動關節、連接所述第一攀爬臂和所述第二攀爬臂的第二轉動關節以及連接所述第二攀爬臂和所述第二末端執行器的第三轉動關節；

所述第一攀爬臂內設有與所述第一轉動關節連接的第一電機，以驅動所述第一轉動關節運動；所述第二攀爬臂內設有與所述第三轉動關節連接的第二電機，以驅動所述第三轉動關節運動。

3.根據權利要求1所述的防墜攀爬機器人，其特征在于，所述絲杠機構還包括與所述絲杠連接的絲杠電機，以驅動所述絲杠運動。

4.根據權利要求1所述的防墜攀爬機器人，其特征在于，所述第一末端執行器和所述第二末端執行器均包括機械爪和設置在機械爪表面的電磁鐵。

5.根據權利要求4所述的防墜攀爬機器人，其特征在于，所述機械爪的截面呈L形。

6.根據權利要求1-5任一項所述的防墜攀爬機器人，其特征在于，所述末端吸附件為電磁鐵。

7.根據權利要求1所述的防墜攀爬機器人，其特征在于，所述第一固定套內還設有驅動所述第一操作臂的第三電機，所述第二固定套內還設有驅動所述第二操作臂的第四電機。