[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于齒輪齒條變徑的管道探測(cè)機(jī)器人在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201810280415.7 | 申請(qǐng)日： | 2018-04-02 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN108582093A | 公開(kāi)（公告）日： | 2018-09-28 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 石青;王圣杰;李昌;麻孟超;黃強(qiáng);福田敏男 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人： | 北京理工大學(xué) |
| 主分類(lèi)號(hào)： | B25J11/00 | 分類(lèi)號(hào)： | B25J11/00;F16L55/32;B62D57/02;F16L101/30 |
| 代理公司： | 暫無(wú)信息 | 代理人： | 暫無(wú)信息 |
| 地址： | 100081 *** | 國(guó)省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書(shū)： | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū)： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車(chē)輪 變徑 齒輪齒條 車(chē)輪組 左半球 車(chē)輪驅(qū)動(dòng)裝置 變徑裝置 管道探測(cè) 探測(cè)機(jī)器人 管道作業(yè) 徑向移動(dòng) 人本發(fā)明 減速箱 支撐板 球式 機(jī)器人 轉(zhuǎn)動(dòng) 探測(cè) 驅(qū)動(dòng) 靈活 | ||
1.一種基于齒輪齒條變徑的管道探測(cè)機(jī)器人，包括：
車(chē)輪組，包括左半球式車(chē)輪(1)、右半球式車(chē)輪(10)；
車(chē)輪驅(qū)動(dòng)裝置，能夠驅(qū)動(dòng)所述車(chē)輪組，使得所述左半球式車(chē)輪(1)和右半球式車(chē)輪(2)分別轉(zhuǎn)動(dòng)；
變徑裝置，包括齒輪齒條減速箱(3)，其與所述車(chē)輪組連接，帶動(dòng)左半球式車(chē)輪(1)和右半球式車(chē)輪(10)徑向移動(dòng)；
支撐板(8)，將所述車(chē)輪驅(qū)動(dòng)裝置與所述變徑裝置連接在一起。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于齒輪齒條變徑的管道探測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述車(chē)輪驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)支架I(17)、電機(jī)支架II(23)、電機(jī)I(18)、電機(jī)II(22)、小齒輪I(5)、小齒輪II(24)、左內(nèi)齒輪(2)、右內(nèi)齒輪(26)；
所述電機(jī)支架I(17)、電機(jī)支架II(23)上分別安裝電機(jī)I(18)、電機(jī)II(22)；所述小齒輪I(5)固定在所述電機(jī)I(18)的輸出軸上,所述小齒輪II(24)固定在所述電機(jī)II(22)的輸出軸。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于齒輪齒條變徑的管道探測(cè)機(jī)器人，其特征在于，電機(jī)I(18)的輸出軸和小齒輪I(5)過(guò)盈配合；電機(jī)II(22)的輸出軸和小齒輪II(24)過(guò)盈配合。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于齒輪齒條變徑的管道探測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述的左內(nèi)齒輪(2)和右內(nèi)齒輪(26)分別與左半球式車(chē)輪(1)和右半球式車(chē)輪(10)固定；小齒輪I(5)和左內(nèi)齒輪(2)相互嚙合傳動(dòng)，小齒輪II(24)和右內(nèi)齒輪(26)相互嚙合傳動(dòng)；在所述電機(jī)I(18)和電機(jī)II(22)的驅(qū)動(dòng)下，分別帶動(dòng)左內(nèi)齒輪(2)和右內(nèi)齒輪(26)轉(zhuǎn)動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2-4之一所述的基于齒輪齒條變徑的管道探測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述齒輪齒條減速箱(3)包括：齒輪軸(16)、左車(chē)輪-齒條連接軸(4)、齒條I(12)、右車(chē)輪-齒條連接軸(9)、齒條II(20)、齒輪齒條減速箱體(8)、前軸承蓋(15)、后軸承蓋(11)，所述齒條I(12)和齒條II(20)分別與所述右車(chē)輪-齒條連接軸(9)和左車(chē)輪-齒條連接軸(4)固定，所述齒輪軸(16)設(shè)置在所述右車(chē)輪-齒條連接軸(9)和左車(chē)輪-齒條連接軸(4)中間；所述右車(chē)輪-齒條連接軸(9)和左車(chē)輪-齒條連接軸(4)分別和右半球式車(chē)輪(10)和左半球式車(chē)輪(1)固定相連；所述齒輪齒條減速箱體(8)螺紋連接固定在支撐板(8)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于齒輪齒條變徑的管道探測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述變徑裝置還包括電機(jī)III(6)、電機(jī)支架III(6)；所述電機(jī)III(6)安裝在所述電機(jī)支架III(6)上，所述齒輪軸(16)連接在所述電機(jī)III(6)的輸出軸。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于齒輪齒條變徑的管道探測(cè)機(jī)器人，其特征在于，在所述電機(jī)III(6)的驅(qū)動(dòng)下，齒輪軸(19)帶動(dòng)齒條I(12)、齒條II(20)的橫向運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)左車(chē)輪-齒條連接軸(4)和右車(chē)輪-齒條連接軸(9)左右移動(dòng)，帶動(dòng)左半球式車(chē)輪(1)和右半球式車(chē)輪(10)橫向移動(dòng)。
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