[發明專利]一種基于RTK的無人機控制系統

在審

• 申請號: 201810280079.6
• 申請日: 2018-04-01
• 公開（公告）號: CN108572660A
• 公開（公告）日: 2018-09-25
• 發明（設計）人: 童建軍;蒲泓宇;李詩楊
• 申請（專利權）人: 成都遠致科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開一種基于RTK的無人機控制系統，包括：地面子系統，所述地面子系統用于向機載子系統發送觀測數據和基準坐標，以及控制信號；機載子系統，所述機載子系統實時獲取參考坐標，并分析處理參考坐標、接收到的觀測數據和基準坐標及控制信號以生成飛行控制指令。本發明旨在提供一種基于RTK的無人機控制系統，能夠通過RTK技術進行高精度定位，實現航向信息計算，使無人機在飛行過程中能夠精準的確定航向，按照預定的航線飛行，避免無人機計算航向受到干擾。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，尤其涉及一種基于RTK的無人機控制系統。

背景技術

近年，無人機行業迅速發展，隨之，無人機相關的技術問題也逐漸凸顯，無人機航向作為無人機在空中飛行過程中的方向引導，一旦該系統出現問題，則無人機無法正確根據航線規劃進行正常作業，當前無人機主要利用磁羅盤進行航向計算，磁羅盤容易受到磁場干擾，造成飛機飛行不穩定。

發明內容

本發明旨在提供一種基于RTK的無人機控制系統，能夠通過RTK技術進行高精度定位，實現航向信息計算，使無人機在飛行過程中能夠精準的確定航向，按照預定的航線飛行，避免無人機計算航向受到干擾。

為達到上述目的，本發明采用的技術方案如下：

一種基于RTK的無人機控制系統，包括：

地面子系統，所述地面子系統用于向機載子系統發送觀測數據和基準坐標，以及控制信號；

機載子系統，所述機載子系統實時獲取參考坐標，并分析處理參考坐標、接收到的觀測數據和基準坐標及控制信號以生成飛行控制指令。

在一些實施例中，所述地面子系統包括觀測模塊、定位模塊和數傳模塊，所述觀測模塊實時獲取觀測數據，定位模塊獲取基準坐標，數傳模塊用于向機載子系統發送控制信號、觀測數據和基站坐標。

在一些實施例中，所述機載子系統包括RTK模塊，所述RTK模塊包括電源管理單元、控制單元、定位單元、差分單元和數傳單元，電源管理單元用于對控制單元、定位單元、差分單元和數傳單元進行電源管理；所述定位單元用于實時獲取機載子系統的參考坐標；所述差分單元通過數傳單元獲取基準坐標和觀測數據，并根據所述基準坐標和觀測數據計算出差分修正數據；所述控制單元獲取參考坐標和差分修正數據，并根據參考坐標和差分修正數據計算出機載子系統的實時位置信息。

在一些實施例中，所述機載子系統還包括飛控模塊，所述飛控模塊獲取實時位置信息和控制信號，并對所述控制信號和實時位置信息進行分析處理以生成飛行運動指令。

在一些實施例中，所述觀測數據包括載波相位觀測值和偽距觀測值。

在一些實施例中，所述地面子系統設置有第一指示燈，所述第一指示燈用于指示地面子系統的工作狀態。

在一些實施例中，所述機載子系統設置有第二指示燈，所述第二指示燈用于指示機載子系統與地面子系統的連接狀態。

與現有技術相比，本發明具有以下有益效果：

本發明旨在提供一種基于RTK的無人機控制系統，能夠通過RTK技術進行高精度定位，實現航向信息計算，使無人機在飛行過程中能夠精準的確定航向，按照預定的航線飛行，避免無人機計算航向受到干擾。

附圖說明

圖1是本發明結構示意圖；

圖2是電源管理單元電路原理圖；

圖3是控制單元電路原理圖；

圖4是差分單元電路原理圖；

圖5是數傳單元電路原理圖；

圖中：100-地面子系統、200-機載子系統；