[發明專利]一種提高伺服系統跟蹤精度的補償控制方法在審
| 申請號： | 201810278514.1 | 申請日： | 2018-03-31 |
| 公開（公告）號： | CN108646549A | 公開（公告）日： | 2018-10-12 |
| 發明（設計）人： | 萬敏;楊山山;蘇欽印;宋偉鵬;張強 | 申請（專利權）人： | 西南石油大學 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 610500 四*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 伺服系統 摩擦 補償控制 機械伺服系統 實時在線補償 伺服系統控制 動靜態性能 高精度控制 魯棒控制器 傳統控制 負面影響 軌跡跟蹤 摩擦環節 穩態誤差 常規的 極限環 跟蹤 平頂 爬行 | ||
【權利要求書】：
1.一種提高伺服系統跟蹤精度的補償控制方法，用于克服摩擦的影響，提高伺服系統的控制精度和動靜態特性，其特征是：
a.采用自適應摩擦補償環節對未知摩擦進行實時補償；
b.采用具有魯棒特性的控制器對伺服系統進行控制。
2.根據權利要求1所述的自適應摩擦補償環節，其特征是：采用根據伺服系統的控制誤差和誤差變化率可以進行實時參數調節的自適應模糊系統。
3.根據權利要求1所述的具有魯棒特性的控制器，其特征是：在摩擦補償環節的基礎上，采用帶有魯棒項的滑模控制器。
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