[發明專利]一種多關節機械臂

在審

• 申請號: 201810276337.3
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN108312138A
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 龍曉斌;冬雷;王豐
• 申請（專利權）人: 中山市博奧控制技術有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J17/00;B25J17/02
• 代理公司: 中山市漢通知識產權代理事務所(普通合伙) 44255
• 代理人: 彭嘉林

本發明公開了一種多關節機械臂，包括第一關節、第二關節、減速器、傳動軸、驅動軟軸以及轉向器，第一關節通過減速器與第二關節連接，傳動軸的一端與減速器連接，另一端與轉向器連接，驅動軟軸的一端與轉向器連接，另一端用以與驅動機構連接。通過上述的結構設置，實現了通過力矩傳遞的方式使多關節機械臂的相鄰關節作相對運動，即使多關節機械臂的關節數量較多，也能夠保證多關節機械臂具有足夠的承載能力，有效地提升了多關節機械臂的使用性能，結構簡單，可靠性更強。進一步地，驅動軟軸以及轉向器的引入，利于多關節機械臂的結構設置。由于多關節機械臂的形狀會不斷發生變化，通過驅動軟軸的設置還可以避免發生機械碰撞、機械沖突的情況。

技術領域

本發明涉及機械臂領域，尤其涉及一種多關節機械臂。

背景技術

隨著技術的發展，多關節機械臂的應用也越來越廣泛。現有技術中，多關節機械臂一般包括若干關節，兩兩關節之間通過球形關節軸連接，并且在關節的周向方向上設置驅動拉線。通過驅動拉線的拉動以及球形關節軸的連接作用，使得兩兩關節之間能夠進行相對運動。但由于上述結構的多關節機械臂是通過驅動拉線的拉動形成來實現兩兩關節之間的控制，導致多關節機械臂的承載能力較差；并且，如果多關節機械臂的關節數量足夠多，其承載能力不足的問題更為突顯；因此，現有的多關節機械臂其長度一般較短。

發明內容

本發明的目的是提供一種多關節機械臂，以解決現有多關節機械臂的問題。

為實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

本發明提供一種多關節機械臂，包括第一關節、第二關節、減速器、傳動軸、驅動軟軸以及轉向器，所述第一關節通過所述減速器與所述第二關節連接，所述傳動軸的一端與所述減速器連接，另一端與所述轉向器連接，所述驅動軟軸的一端與所述轉向器連接，另一端用以與驅動機構連接。

該多關節機械臂還包括驅動機構，所述驅動機構與所述驅動軟軸的另一端連接。

所述驅動機構設置在所述第一關節的下方，所述驅動軟軸的另一端穿過所述第一關節與所述驅動機構連接，且所述轉向器為90度轉向器。

所述90轉向器包括第一錐齒輪以及第二錐齒輪，所述第一錐齒輪與所述傳動軸的另一端連接，所述第二錐齒輪與所述驅動軟軸的一端連接。

所述減速器的殼體與所述第一關節連接，所述減速器的輸出端與所述第二關節連接，且所述傳動軸的一端連接于所述減速器的輸出端。

所述第一關節朝向所述第二關節延伸出第一連接板，所述第二關節朝向所述第一關節延伸出第二連接板，且所述第一連接板與所述第二連接板相對設置，所述第一連接板與所述減速器的殼體連接，所述第二連接板與所述減速器的輸出端連接。

所述第一連接板開設有環形陣列的第一連接孔，相應地，所述減速器的殼體開設有環形陣列的第二連接孔，通過第一螺釘依次穿過所述第一連接孔以及所述第二連接孔，以實現所述第一連接板與所述減速器的殼體連接。

所述第二連接板開設有環形陣列的第三連接孔，相應地，所述減速器的輸出端開設有環形陣列的第四連接孔，通過第二螺釘依次穿過所述第三連接孔以及所述第四連接孔，以實現所述第二連接板與所述減速器的輸出端連接。

所述第二連接板開設有容置槽，所述減速器容置于所述容置槽內。

所述傳動軸的一端穿過所述第一連接板與所述減速器輸出端連接。