[發明專利]機器人控制裝置、機器人以及機器人系統

有效

• 申請號: 201810276143.3
• 申請日: 2018-03-29
• 公開（公告）號: CN108687764B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 平出俊憲;下平泰裕
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00;B25J13/08;B25J13/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張永明;玉昌峰

1.一種機器人控制裝置，其特征在于，

所述機器人控制裝置具備：

受理部，所述受理部從操作部受理第一指示；

顯示控制部，所述顯示控制部在所述受理部受理了所述第一指示的情況下，將與基于表示某一時間區間的機器人的振動的振動數據而得到的所述機器人的對象振動頻率相關的信息顯示在顯示部，所述顯示部顯示處理對象曲線圖，以及所述某一時間區間選自所述處理對象曲線圖且是所述處理對象曲線圖的子區間；

設定部，所述設定部設定所述對象振動頻率；

控制信號生成部，所述控制信號生成部能夠基于所設定的所述對象振動頻率生成從第一控制信號降低所述對象振動頻率而得到的第二控制信號；以及

驅動信號生成部，所述驅動信號生成部能夠基于所述第二控制信號生成并輸出驅動所述機器人的驅動信號，

所述受理部從所述操作部受理為了測定所述對象振動頻率而取得表示所述機器人的所述振動的所述振動數據的第二指示。

2.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，所述機器人的所述振動由測定部測定，所述顯示控制部將基于所述振動數據計算出的、表示所述對象振動頻率的至少一個的參數顯示在所述顯示部。

3.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，所述顯示控制部使基于所述振動數據的顯示和基于表示基于從對成為所述某一時間區間的所述機器人的所述振動的原因的動作進行了指示的第一控制信號降低所述對象振動頻率成分而得到的第二控制信號而動作的所述機器人的振動的振動數據的顯示在所述顯示部顯示。

4.根據權利要求2所述的機器人控制裝置，其特征在于，所述顯示控制部在所述時間區間將表示具有最大的功率的頻率的參數顯示在所述顯示部。

5.根據權利要求2所述的機器人控制裝置，其特征在于，所述某一時間區間包含未對所述機器人發出使驅動的控制信號的時間區間。

6.根據權利要求5所述的機器人控制裝置，其特征在于，所述某一時間區間是未對所述機器人發出使驅動的控制信號的時間區間。

7.根據權利要求2所述的機器人控制裝置，其特征在于，所述某一時間區間包含所述機器人進行殘留振動的時間區間的至少一部分。

8.根據權利要求2所述的機器人控制裝置，其特征在于，所述某一時間區間包含對所述機器人發出使等速運動的控制信號的時間區間。

9.根據權利要求2所述的機器人控制裝置，其特征在于，處理部將發出來指示所述機器人的動作的結束的控制信號作為觸發來決定所述某一時間區間的開始時刻。

10.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，所述受理部從所述操作部受理指定所述某一時間區間的開始時刻的指示。

11.根據權利要求2所述的機器人控制裝置，其特征在于，所述測定部是相對所述機器人能夠進行拆裝的振動測量裝置。

12.根據權利要求2所述的機器人控制裝置，其特征在于，所述顯示控制部將所述機器人執行的指令之中、在所述時間區間完成執行的指令之中與最新的指令的步驟對應的顯示在所述顯示部顯示。

13.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，

所述受理部從所述操作部接受指定所述顯示的對象振動頻率的振動的方向的軸指定，

所述顯示控制部將與所述指定的方向的振動的所述對象振動頻率相關的信息顯示在所述顯示部。

14.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，所述受理部經由在所述顯示部中用于操作所述機器人的顯示而顯示并經由作為所述操作部發揮功能的顯示，接受所述各指示。