[發明專利]控制裝置、機器人以及機器人系統

有效

• 申請號: 201810276122.1
• 申請日: 2018-03-29
• 公開（公告）號: CN108687762B
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 平出俊憲;橫島典夫
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張永明;玉昌峰

1.一種控制裝置，其特征在于，

所述控制裝置具備：

受理部，所述受理部能夠接受預先決定的動作即特定動作的執行的指示；

執行部，所述執行部在所述受理部受理了所述特定動作的執行的指示的情況下，使機器人的驅動部執行所述特定動作；以及

測定結果受理部，所述測定結果受理部將由設置于所述機器人的測定部所測定的基于所述執行的振動的測定結果從所述測定部受理；

所述特定動作包括相互不同的多個特定動作，所述受理部確定從多個特定動作中第一個的轉矩控制信號中要除去的至少一個第一頻率成分和從多個特定動作中第二個的轉矩控制信號中要除去的至少一個第二頻率成分，基于從多個特定動作中第一個的轉矩控制信號中要除去的至少一個第一頻率成分和從多個特定動作中第二個的轉矩控制信號中要除去的至少一個第二頻率成分確定中間轉矩控制信號，并依次執行除去至少一個第一頻率成分的多個特定動作中第一個的轉矩控制信號、所述中間轉矩控制信號和除去至少一個第二頻率成分的多個特定動作中第二個的轉矩控制信號。

2.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述受理部能夠受理動作相互不同的多個種類的所述特定動作的執行的指示，

所述執行部能夠使所述機器人的所述驅動部執行在輸入到所述受理部的所述指示中所指定的所述特定動作。

3.根據權利要求2所述的控制裝置，其特征在于，所述執行部能夠使所述機器人的所述驅動部執行所述特定動作的結束時的所述機器人的姿勢相互不同的多個特定動作作為所述特定動作。

4.根據權利要求2或3所述的控制裝置，其特征在于，

所述機器人具備多個所述驅動部和分別由所述多個所述驅動部驅動的多個關節，

所述受理部能夠受理包含所述多個關節之中的一個以上的關節的指定的所述特定動作的執行的指示，

所述執行部使與所述指定的所述關節對應的所述驅動部執行在所述特定動作中使所述指定的所述關節驅動的動作。

5.一種機器人，其特征在于，

所述機器人由權利要求1至4中任一項所述的控制裝置控制。

6.一種機器人系統，其特征在于，

所述機器人系統具備：

權利要求1至4中任一項所述的控制裝置；以及

由所述控制裝置控制的機器人。