[發明專利]機器人的示教裝置

有效

• 申請號: 201810275959.4
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN108687747B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 羽根干人;高橋廣光
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

本發明提供一種機器人的示教裝置，其能夠在可進行示教盒示教的機器人中容易地進行復雜的動作程序的示教。機器人(100)的示教裝置(1)包括：移動指令輸入部(2)，其安裝于機器人(100)，用于輸入機器人(100)的移動指令；以及命令輸入部(3)，其能夠在與由移動指令輸入部(2)輸入的移動指令對應的方向上的機器人(100)的移動路徑上的任意位置設定用于定義移動軌跡的命令、待機命令、速度改變命令以及作業條件切換命令中的至少一個命令。

技術領域

本發明涉及一種機器人的示教裝置。

背景技術

以往，作為機器人的示教裝置，已知一種所謂的示教盒示教(lead-throughteaching)方式的機器人的示教裝置，該機器人的示教裝置具有安裝于手腕前端的示教手柄和按鈕，操作者通過握住示教手柄進行施力，從而根據所施加的力將機器人移動到期望的位置，并利用按鈕記錄示教點的位置和速度(例如，參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平9-62334號公報

發明內容

發明所要解決的問題

然而，在機器人的示教中，不僅需要存儲示教點的位置和速度，而且還需要對示教點間的路徑形狀、待機時間、速度設定，或者電弧焊接時的點動命令、加工條件的切換命令等的各種設定和命令進行示教，但在專利文獻1的示教裝置中，存在無法進行這樣復雜的示教的問題。

本發明正是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供一種機器人的示教裝置，其能夠在可進行示教盒示教(lead-through teaching)的機器人中容易地進行復雜的動作程序的示教。

解決問題的手段

為了實現上述目的，本發明提供以下手段。

本發明的一個方面提供一種機器人的示教裝置，其包括：移動指令輸入部，其安裝于機器人，用于輸入所述機器人的移動指令；以及命令輸入部，其能夠在所述機器人的移動路徑上的任意位置設定用于定義移動軌跡的命令、待機命令、速度改變命令以及作業條件切換命令中的至少一個命令，所述機器人的移動路徑為與由所述移動指令輸入部輸入的所述移動指令對應的方向上的移動路徑。

根據本方面，當操作者操作安裝于機器人的移動指令輸入部并輸入機器人的移動指令時，可以基于移動指令而移動機器人。并且，能夠在機器人的移動路徑上的任意位置，通過命令輸入部設定用于定義移動軌跡的命令、待機命令、速度改變命令以及作業條件切換命令中的至少一個命令。由此，在可進行示教盒示教的機器人中，能夠容易地對包含示教點以外的其它命令的復雜的動作程序進行示教。

在上述方面中，優選地，所述命令輸入部包括一個以上的輸入操作部，所述輸入操作部能夠在兩個以上的所述命令中選擇其一進行切換設定。

通過上述構成，能夠使命令輸入部的輸入操作部的數量少于可輸入的命令的數量，從而能夠使安裝于機器人上的有限區域的示教裝置小型化。

在所述方面中，優選地，所述輸入操作部能夠在伴隨著使用所述移動指令輸入部的所述機器人的移動的示教中，設定用于定義所述移動軌跡的命令，并且能夠在設定所述移動軌跡后，設定所述待機命令、所述速度改變命令以及所述作業條件切換命令中的至少一個命令。

通過上述構成，通過一邊利用移動指令輸入部使機器人移動，一邊設定用于定義像示教點以及示教點之間的插補方法那樣的移動軌跡的命令，從而能夠容易地設定移動軌跡，并且能夠在設定移動軌跡后，在移動軌跡上的任意一點設定與移動軌跡的設定無關的其它命令。由此，能夠將使用輸入操作部來設定命令的步驟可以被分成移動軌跡的設定步驟及其以后的步驟。其結果，通過在各階段中減少可輸入的命令的數量，從而使輸入操作部的數量少于可輸入的命令的數量，并且使安裝于機器人上的有限區域的示教裝置小型化。