[發明專利]控制裝置、機器人以及機器人系統

有效

• 申請號: 201810275812.5
• 申請日: 2018-03-29
• 公開（公告）號: CN108687761B
• 公開（公告）日: 2023-01-20
• 發明（設計）人: 年光俊介
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08;B25J13/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張永明;玉昌峰

1.一種控制裝置，其特征在于，

所述控制裝置具備：

第二控制信號生成部，所述第二控制信號生成部能夠生成從第一控制信號降低至少一個頻率成分而得到的一個以上的第二控制信號；

控制信號切換部，所述控制信號切換部能夠輸出所述第一控制信號和所述一個以上的第二控制信號之中的一個控制信號；

受理部，所述受理部能夠受理應該執行所述頻率成分的降低的內容的指示；以及

驅動信號生成部，所述驅動信號生成部能夠基于從所述控制信號切換部所輸出的控制信號生成并輸出驅動機器人的驅動信號，

所述控制信號切換部在滿足包含未輸入應該執行所述頻率成分的降低的內容的指示的第一條件的情況下，輸出所述第一控制信號，

所述控制信號切換部在滿足包含輸入了應該執行所述頻率成分的降低的內容的指示的第二條件的情況下，輸出所述第二控制信號；

所述控制信號切換部在滿足第三條件的情況下輸出所述第一控制信號，其中，所述第三條件包含滿足輸入了應該執行所述頻率成分的降低的內容的指示和滿足預先決定的下位條件這兩者；

所述下位條件生成所述第一控制信號，以使實現追蹤移動的對象物并使所述機器人動作的追蹤處理；或者

所述下位條件是基于設置于所述機器人的力檢測部的輸出而生成所述第一控制信號；或者

所述下位條件是按照依據預先決定的移動路徑使所述機器人動作的連續路徑控制生成所述第一控制信號。

2.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述控制裝置還具備顯示控制部，所述顯示控制部在從所述控制信號切換部輸出所述第二控制信號的情況下，使預先決定的顯示在顯示部顯示。

3.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述第二條件包含在按照所述連續路徑控制生成所述第一控制信號之后，不再按照所述連續路徑控制生成所述第一控制信號。

4.根據權利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，

所述機器人具備：

第一動作模式，所述第一動作模式以使驅動所述機器人的轉矩不超過第一閾值的方式進行動作；以及

第二動作模式，所述第二動作模式允許產生比所述第一閾值高的所述轉矩，

所述第二條件還包含按照所述第二動作模式生成所述第一控制信號。

5.一種機器人，其特征在于，

所述機器人由權利要求1至4中任一項所述的控制裝置控制。

6.一種機器人系統，其特征在于，

所述機器人系統具備：

權利要求1至4中任一項所述的控制裝置；以及

由所述控制裝置控制的機器人。