[發明專利]一種老年人助行器及其控制方法

在審

• 申請號: 201810275527.3
• 申請日: 2018-03-29
• 公開（公告）號: CN108236562A
• 公開（公告）日: 2018-07-03
• 發明（設計）人: 王天雷;余長豪;王柱;傅蓉;陳潔;邱忠明;葉志鴻;陳江源
• 申請（專利權）人: 五邑大學
• 主分類號: A61H3/04
• 分類號: A61H3/04
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 梁嘉琦

1.一種老年人助行器，其特征在于：包括用于構成助行器主體的機械部件和用于進行移動控制的電控部件；所述機械部件包括主體支架(1)和用于輔助人體支撐的扶手(2)；所述電控部件包括用于統籌管理的主控模塊、用于驅動助行器主體進行移動的運動機構和用于控制所述運動機構進行任意方向運動的控制機構，所述主控模塊隱藏設置于所述主體支架(1)的內部，所述運動機構設置于所述主體支架(1)的底部，所述控制機構設置于所述扶手(2)之上；所述控制機構通過檢測施加于其上的壓力，使得主控模塊控制運動機構進行自鎖或驅使助行器主體進行任意方向的運動。

2.根據權利要求1所述的一種老年人助行器，其特征在于：所述主體支架(1)包括用于連接所述扶手(2)與運動機構的支撐腳架(11)和用于與所述扶手(2)形成C型結構的第一連接橫桿(12)。

3.根據權利要求2所述的一種老年人助行器，其特征在于：所述控制機構包括用于檢測壓力的第一控制部件(31)，所述第一控制部件(31)外露設置于所述扶手(2)之上，所述第一控制部件(31)與所述主控模塊相連接。

4.根據權利要求2所述的一種老年人助行器，其特征在于：所述控制機構包括用于檢測按鍵信號的第二控制部件(32)，所述第二控制部件(32)設置于所述第一連接橫桿(12)之上，所述第二控制部件(32)與所述主控模塊相連接。

5.根據權利要求2所述的一種老年人助行器，其特征在于：所述運動機構包括前端萬向輪(41)、后端主動左輪(42)、后端主動右輪(43)、左輪自鎖電機(44)和右輪自鎖電機(45)，所述后端主動左輪(42)和后端主動右輪(43)分別與所述左輪自鎖電機(44)和右輪自鎖電機(45)的轉軸相連接，所述左輪自鎖電機(44)和右輪自鎖電機(45)分別與所述主控模塊相連接；所述前端萬向輪(41)、后端主動左輪(42)和后端主動右輪(43)分別與所述支撐腳架(11)相連接；所述主控模塊根據所述控制機構所檢測到的壓力，分別調整所述后端主動左輪(42)和后端主動右輪(43)的轉速，從而實現助行器主體的前進及轉彎操作。

6.根據權利要求2所述的一種老年人助行器，其特征在于：所述主體支架(1)還包括用于對所述扶手(2)的高度進行調整的高度調整機構(5)，所述高度調整機構(5)包括用于連接所述運動機構并可沿著所述支撐腳架(11)的內部進行伸縮的內桿(51)和用于限制所述內桿(51)相對于所述支撐腳架(11)進行移動的彈性限位部件，所述內桿(51)通過所述彈性限位部件與所述支撐腳架(11)進行卡位連接。

7.根據權利要求6所述的一種老年人助行器，其特征在于：所述彈性限位部件包括鋼珠(52)、與所述鋼珠(52)連接的彈簧(53)和沿著所述內桿(51)的截面設置用于支撐所述鋼珠(52)與彈簧(53)的固定板(54)，所述固定板(54)包括固定上板和固定下板，所述固定上板和固定下板構成供所述鋼珠(52)進行運動的通道；所述內桿(51)于與所述鋼珠(52)對應的位置設置有用于與所述鋼珠(52)卡位連接的圓孔；所述支撐腳架(11)沿著豎直方向設置有至少一個與所述圓孔對應的直徑一致的通孔。

8.根據權利要求2所述的一種老年人助行器，其特征在于：所述電控部件還包括用于檢測障礙物的前置超聲波模塊(61)，所述第一連接橫桿(12)的下方設置有第二連接橫桿(13)，所述前置超聲波模塊(61)朝著助行器主體的前方設置于所述第二連接橫桿(13)和/或支撐腳架(11)之上。

9.根據權利要求8所述的一種老年人助行器，其特征在于：所述電控部件還包括用于檢測使用者的后置超聲波模塊(62)，所述后置超聲波模塊(62)朝著使用者設置于所述第二連接橫桿(13)之上。

10.應用權利要求1－9任一所述的一種老年人助行器的控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1、系統初始化；

S2、主控模塊獲取后置超聲波模塊(62)的檢測數據，并判斷使用者是否遠離助行器主體，若是，左輪自鎖電機(44)和右輪自鎖電機(45)進行自鎖；否則，執行步驟S3；

S3、主控模塊獲取前置超聲波模塊(61)的檢測數據，并判斷前方是否有障礙物，若是，左輪自鎖電機(44)和右輪自鎖電機(45)進行自鎖；否則，執行步驟S4；

S4、主控模塊獲取由第一控制部件(31)檢測到的壓力數據，并判斷壓力數據是否超過額定值，若是，左輪自鎖電機(44)和右輪自鎖電機(45)進行自鎖；否則，執行步驟S5；

S5、主控模塊根據第一控制部件(31)和/或第二控制部件(32)檢測到的數據信號，判斷該數據信號是否表示前進，若是，左輪自鎖電機(44)和右輪自鎖電機(45)同步進行同速轉動；否則，主控模塊對左輪自鎖電機(44)和右輪自鎖電機(45)進行差速控制；

S6、助行器主體進行移動。