[發明專利]一種磁力多足爬壁機器人

在審

• 申請號: 201810274719.2
• 申請日: 2018-03-30
• 公開（公告）號: CN108556949A
• 公開（公告）日: 2018-09-21
• 發明（設計）人: 史豪斌;馬懿慧;徐飛鴻;吳羅鴻;趙子琛
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028;B62D57/024
• 代理公司: 西北工業大學專利中心 61204
• 代理人: 陳星

1.一種磁力多足爬壁機器人，其特征在于:包括上底蓋、下底板、六角單頭銅柱、攝像頭連接件、滑臺、滑臺連接架、機械腿、輪式機構和機體組件，上底蓋與下底板為等邊長圓弧的六邊形結構，上底蓋的每個角上分別有舵盤安裝孔用于連接機械腿，下底板上相間隔的邊上分別有安裝孔用于連接輪式機構；上底蓋的一邊安裝有滑臺和攝像頭連接件，上底蓋與下底板通過多根六角單頭銅柱固連；

所述機體組件包括電機驅動板、電池、電池連接板、伺服電機、上位機控制板和下位機控制板；上底蓋中間部位固定有上位機控制板和下位機控制板，電池位于下底板中間部位，電池通過電池連接板與下底板固連,伺服電機位于電池的下方，伺服電機通過底板連接件與下底板連接，三個電機驅動板依伺服電機均布固定在下底板上，機械腿安裝在上底蓋與下底板的角的方位之間；

所述機械腿為結構相同的部件，機械腿包括左前腿、右前腿、左中腿、右中腿、左后腿、右后腿，每條機械腿由擺動舵機、第一舵機連接件、第二舵機連接件、俯仰舵機、第三舵機連接件、第四舵機連接件、膝部舵機、第五舵機連接件、橡膠軸承、L形連接件和電磁鐵組成，三個舵機為單舵盤舵機；擺動舵機的舵盤與上底蓋的角方位的圓弧同軸心，且與上底蓋通過螺釘連接，第一舵機連接件與擺動舵機連接，第二舵機連接件與第一舵機連接件連接，俯仰舵機與第二舵機連接件連接，第三舵機連接件與俯仰舵機的舵盤連接，第四舵機連接件和第三舵機連接件連接，膝部舵機和第四舵機連接件連接，第五舵機連接件和膝部舵機的舵盤連接，L形連接件和第五舵機連接件通過橡膠軸承連接，電磁鐵和L形連接件連接；

所述輪部機構位于下底板上,輪部機構由電機連接件、減速箱、無刷電機和萬向輪組成，電機連接件安裝在下底板上，無刷電機與電機連接件固連,無刷電機輸出軸和減速箱一端連接,減速箱另一端與萬向輪連接；所述萬向輪為雙排輪結構,沿下底板周向三個方位上的萬向輪可進行任意方位的直接移動；

所述滑臺和上底蓋相連接，滑臺連接件和滑臺上的滑塊相連接，攝像頭連接件和上底蓋相連接，攝像頭和攝像頭連接件相連接；

機器人使用閉環控制模式，無刷電機與電機驅動板連接分別固定在下底板上，三個電機驅動板分別與位機控制板連接，下位機控制板與上位機控制板連接，攝像頭與上位機控制板連接，攝像頭對數據的讀取返回給上位機控制板，上位機控制板對數據進行處理并進行判斷，向下位機控制板發出信號，使下位機控制板控制相應的電機和舵機的運行。

2.根據權利要求1所述的磁力多足爬壁機器人，其特征在于:所述電磁鐵采用釹鐵硼磁鐵材料。

3.根據權利要求1所述的磁力多足爬壁機器人，其特征在于:爬壁機器人運行方式為機械腿運動和輪式運動結合或其中一種運行方式。