[發明專利]一種離散多智能體系統的編隊控制方法在審
| 申請號： | 201810274455.0 | 申請日： | 2018-03-29 |
| 公開（公告）號： | CN108508914A | 公開（公告）日： | 2018-09-07 |
| 發明（設計）人： | 譚沖;李凱 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱理工大學 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10;G05D1/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 150080 黑龍*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 多智能體系統 時滯 異構 控制協議 理論結果 數值仿真 通信關系 預測控制 知識描述 主動補償 矩陣論 網絡化 智能體 通信 圖論 驗證 通訊 分析 | ||
【權利要求書】：
1.一種離散多智能體系統的編隊控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：
步驟(1)，利用圖論的知識描述智能體之間的通信關系；
步驟(2)，用網絡化預測控制方法，主動補償通訊時滯；
步驟(3)，提出離散多智能體系統的分布式編隊控制協議的設計方法；
步驟(4)，利用矩陣論和Lyapunov穩定性理論分析多智能體系統的一致性，并在此基礎上實現多智能體系統的編隊控制；
步驟(5)，用MATLAB進行數值仿真，驗證理論結果的有效性。
2.根據權利要求1所述的離散多智能體系統的編隊控制方法，其特征在于，在步驟(2)中，通訊網絡中存在的定常時滯τ；其中，τ>0是己知的常數。
3.根據權利要求1所述的離散多智能體系統的編隊控制方法，其特征在于，在步驟(4)中，此系統由一階、二階動力學模型混合而成，若N個智能體包含m個一階個體，n－m個二階個體，則動力學模型描述如下：
一階動力學模型：
xi(t+1)＝xi(t)+Tui(t)i＝1,2,…,m,
二階動力學模型：
xi(t+1)＝xi(t)+Tvi(t)i＝m+1,m+2,…,N,
vi(t+1)＝vi(t)+Tui(t)
式中：xi表示智能體i的位移，ui表示智能體i的控制輸入，vi表示智能體i的速度；t為離散時刻，T為采樣周。
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