[發(fā)明專利]一種基于組網(wǎng)智能識(shí)別多機(jī)器人自動(dòng)焊接船舶組立件系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810274207.6
• 申請(qǐng)日: 2018-03-29
• 公開（公告）號(hào): CN108500420A
• 公開（公告）日: 2018-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱韓鋼;王克鴻;杜江;周明;徐震宇;周春東;杜立鋒;康承飛;唐燕生
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇新時(shí)代造船有限公司;泰州南京理工大學(xué)研究院
• 主分類號(hào): B23K9/00
• 分類號(hào): B23K9/00;B23K9/095;B23K9/127;B23K9/32;B23K26/362;B23K26/70
• 代理公司: 南京理工大學(xué)專利中心 32203
• 代理人: 鄒偉紅

1.一種基于組網(wǎng)智能識(shí)別的多機(jī)器人自動(dòng)焊接船舶組立件系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括計(jì)算機(jī)，N臺(tái)焊接機(jī)器人系統(tǒng)，所述的焊接機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)器人本體，控制柜和焊接電源，以及對(duì)應(yīng)焊接機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)置的機(jī)器人焊槍，CCD相機(jī)，還包括：數(shù)據(jù)采集卡，激光打標(biāo)機(jī)；

所述的激光打標(biāo)機(jī)用于船舶組立件各個(gè)部位所有焊縫進(jìn)行編號(hào)以及使用激光打標(biāo)機(jī)在各焊縫起弧點(diǎn)位置打上包含該焊縫最優(yōu)焊接參數(shù)信息；

所述的機(jī)器人焊槍末端設(shè)置CCD相機(jī)對(duì)施焊工件部位進(jìn)行圖像采集及掃描焊縫位置已有的二維碼；

計(jì)算機(jī)將CCD采集到的圖像與圖像比對(duì)數(shù)據(jù)庫中已存工件各部位照片進(jìn)行比對(duì)，用于確定將施焊工件準(zhǔn)確部位；

計(jì)算機(jī)中二維碼識(shí)別模塊，讀取二維碼中包含的最優(yōu)焊接參數(shù)信息，以數(shù)字信號(hào)的形式通過電纜線傳輸?shù)綑C(jī)器人控制柜和焊接電源，用于對(duì)焊接參數(shù)和焊槍位姿的調(diào)整；

設(shè)有數(shù)據(jù)采集卡用于接受圖像信息和傳輸數(shù)字信號(hào)信息；

機(jī)器人控制柜用于接受通過數(shù)據(jù)采集卡以數(shù)字信號(hào)的方式傳輸來的所有待焊焊縫空間位置信息，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行路徑規(guī)劃以及焊接程序生成。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于組網(wǎng)智能識(shí)別的多機(jī)器人自動(dòng)焊接船舶組立件系統(tǒng)，其特征在于，所述的機(jī)器人焊槍末端集成CCD相機(jī)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于組網(wǎng)智能識(shí)別的多機(jī)器人自動(dòng)焊接船舶組立件系統(tǒng)，其特征在于，所述的二維碼中的最優(yōu)焊接參數(shù)信息包括：焊接電流、焊接電壓、焊接速度、送絲速度、起弧時(shí)間、起弧電流、息弧時(shí)間及息弧電流。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于組網(wǎng)智能識(shí)別的多機(jī)器人自動(dòng)焊接船舶組立件系統(tǒng)，所述的N臺(tái)焊接機(jī)器人系統(tǒng)，其中N的范圍為2-100。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于組網(wǎng)智能識(shí)別的多機(jī)器人自動(dòng)焊接船舶組立件的系統(tǒng)，其特征在于，所述的計(jì)算機(jī)通過Matlab軟件建立圖片比對(duì)數(shù)據(jù)庫和二維碼識(shí)別模塊，用于定位施焊工件準(zhǔn)確部位和識(shí)別二維碼中包含的最優(yōu)焊接參數(shù)信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于組網(wǎng)智能識(shí)別的多機(jī)器人自動(dòng)焊接船舶組立件的系統(tǒng)，其特征在于，圖片比對(duì)數(shù)據(jù)庫包括船舶組立件各部位圖片，各個(gè)部位圖片中包含該部位所有焊縫類型及空間位置信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于組網(wǎng)智能識(shí)別的多機(jī)器人自動(dòng)焊接船舶組立件的系統(tǒng)，其特征在于，N臺(tái)焊接機(jī)器人系統(tǒng)為KUKA焊接機(jī)器人系統(tǒng)采用KUKA KR C2機(jī)器人控制柜及Fronius焊接電源。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于組網(wǎng)智能識(shí)別的多機(jī)器人自動(dòng)焊接船舶組立件的系統(tǒng)，其特征在于，數(shù)據(jù)采集卡采用研華USB-4711數(shù)據(jù)采集卡。