[發明專利]機器人動作指令生成方法以及機器人動作指令生成裝置

有效

• 申請號: 201810274132.1
• 申請日: 2018-03-29
• 公開（公告）號: CN108687760B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 柿坂洋一;橋口幸男;仮屋崎洋和;長崎高巳;澤田有希子;森崎啟太
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 張永玉

1.一種機器人動作指令生成方法，包括：

從整體作業流程提取作業指令；

從指令定義數據庫提取與所讀入的所述作業指令相對應的指令定義；

參照所讀入的所述作業指令，根據提取的所述指令定義，生成一個或多個被排序的單位任務的集合；

在多個單位任務中，生成連接任務，該連接任務使機器人從先前的單位任務的結束位置向后續的單位任務的開始位置動作；

存儲所生成的連接任務；

生成所述單位任務以及所述連接任務連續的機器人動作指令；

至少生成表示作業用設備以及所述機器人在所述單位任務的開始以及結束時間點的狀態的狀態信息；

在連續的所述單位任務中，當先前的單位任務的結束時間點以及后續的單位任務的開始時間點的狀態信息與表示所述作業用設備以及所述機器人在已經生成的連接任務的開始時間點以及結束時間點的狀態的狀態信息相等時，使用所存儲的所述連接任務。

2.如權利要求1所述的機器人動作指令生成方法，其中，

當生成所述機器人動作指令時，從預先存儲的單位任務組調出所述單位任務。

3.如權利要求1所述的機器人動作指令生成方法，其中，

所述指令定義定義一個或多個每個所述作業指令使用的單位任務的順序以及組合，

所述作業指令根據所述作業指令的作業條件，選擇要使用的單位任務的順序以及組合。

4.如權利要求3所述的機器人動作指令生成方法，其中，

在所述指令定義中，除了表示被排序并要被執行的所述單位任務的信息之外，還包括改變要被執行的單位任務的控制信息，

所述作業指令被轉換成串聯排序的所述單位任務，并生成為所述單位任務的集合。

5.如權利要求1所述的機器人動作指令生成方法，其中，

參照作業模型，以在模型間不發生干擾的路徑生成所述連接任務。

6.如權利要求5所述的機器人動作指令生成方法，其中，

所述指令定義中包含機器人保持物信息，

所述連接任務基于所述機器人保持物信息而生成。

7.如權利要求1所述的機器人動作指令生成方法，其中，

將預先存儲的執行所述單位任務所需要的時間與執行所述連接任務所需要時間相加求出整體作業時間，所述整體作業時間是執行所述整體作業流程所需要的時間。

8.如權利要求7所述的機器人動作指令生成方法，其中，

進行所生成的所述連接任務的動作模擬，求出執行該連接任務所需要的時間。

9.如權利要求7所述的機器人動作指令生成方法，其中，

對執行所生成的所述連接任務所需要的時間進行存儲。

10.如權利要求5所述的機器人動作指令生成方法，其中，

至少生成表示作業用設備以及所述機器人在所述作業指令的開始以及結束時間點的狀態的狀態信息，

所述連接任務基于所述狀態信息而生成為不引起模型間干擾的路徑。

11.如權利要求1所述的機器人動作指令生成方法，其中，

在連續的所述作業指令中，當先前的作業指令的結束位置與后續的作業指令的開始位置相等時，省略所述連接任務的生成，或者舍棄所生成的所述連接任務。

12.如權利要求1所述的機器人動作指令生成方法，其中，

在連續的所述單位任務中，當先前的單位任務與后續的單位任務彼此的開始位置和結束位置相同、僅僅作業位置發生了偏移時，舍棄先前的單位任務中包含的向結束位置的移動指令、以及后續的單位任務中包含的向開始位置的移動指令。