[發(fā)明專利]一種自動(dòng)泊車系統(tǒng)及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810274054.5
• 申請(qǐng)日: 2018-03-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110316182B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁良偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市航盛電子股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06
• 代理公司: 深圳市世聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44385
• 代理人: 汪琳琳

1.一種自動(dòng)泊車系統(tǒng)，其特征在于，包括雷達(dá)、攝像裝置、泊車控制器，所述雷達(dá)、攝像裝置均連接所述泊車控制器，所述雷達(dá)包括安裝在車輛車頭與車尾的近距離超聲波雷達(dá)和安裝在所述車輛的車身四角的遠(yuǎn)距離超聲波雷達(dá)，所述攝像裝置包括安裝在所述車輛的車頭與車尾、以及車身兩側(cè)的若干個(gè)攝像頭；

所述遠(yuǎn)距離超聲波雷達(dá)用于檢測(cè)所述車輛兩側(cè)的障礙物，并連續(xù)獲取所述車輛與所述障礙物的相對(duì)距離；

所述攝像裝置用于連續(xù)獲取所述車輛周圍的圖像；

所述泊車控制器用于識(shí)別目標(biāo)車位，根據(jù)識(shí)別的目標(biāo)車位規(guī)劃泊車路徑，并根據(jù)規(guī)劃的泊車路徑控制所述車輛完成自動(dòng)泊車；

其中，所述識(shí)別目標(biāo)車位包括：

獲取車輛在一定時(shí)間段內(nèi)的行駛距離，根據(jù)所述相對(duì)距離和所述行駛距離獲取所述車輛同一側(cè)相鄰兩個(gè)障礙物的空間距離，當(dāng)所述空間距離大于最小停車位尺寸時(shí)，則完成空間目標(biāo)車位識(shí)別；和/或

根據(jù)所述車輛周圍的圖像識(shí)別是否存在車位線特征，若檢測(cè)到車位線特征且計(jì)算得到所述車輛同一側(cè)的車位線間空間尺寸大于最小停車位尺寸，則完成劃線目標(biāo)車位識(shí)別；

所述自動(dòng)泊車系統(tǒng)還包括顯示裝置和語(yǔ)音裝置；

所述泊車控制器根據(jù)規(guī)劃的泊車路徑控制所述車輛完成自動(dòng)泊車具體包括：所述泊車控制器通過(guò)CAN總線輸出泊車操作提示信息至顯示裝置顯示，和/或通過(guò)語(yǔ)音裝置播放語(yǔ)音提示，以使駕駛員通過(guò)泊車操作提示信息和/或語(yǔ)音提示操作車輛擋位、油門和剎車，同時(shí)所述泊車控制器通過(guò)CAN總線發(fā)送方向盤轉(zhuǎn)角控制信號(hào)對(duì)方向盤轉(zhuǎn)角進(jìn)行調(diào)整，以控制所述車輛按照所述泊車路徑行駛至所述目標(biāo)車位；

在完成空間目標(biāo)車位識(shí)別或完成劃線目標(biāo)車位識(shí)別的同時(shí)，所述泊車控制器還用于根據(jù)所述車輛周圍的圖像和所述攝像頭所處車身的位置相對(duì)于路面的高度建立所述車輛周圍區(qū)域的空間點(diǎn)云，并根據(jù)所述空間點(diǎn)云分布確定目標(biāo)車位所在區(qū)域的大小和位置坐標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)泊車系統(tǒng)，其特征在于，所述泊車控制器根據(jù)所述車輛周圍的圖像和所述攝像頭所處車身的位置相對(duì)于路面高度建立所述車輛周圍區(qū)域的空間點(diǎn)云具體包括：

獲取所述攝像頭在兩個(gè)時(shí)刻的位姿關(guān)系并提取在所述兩個(gè)時(shí)刻采集的兩幀圖像中的特征點(diǎn)；

根據(jù)所述攝像頭所處車身的位置相對(duì)于路面的高度和所述攝像頭在所述兩個(gè)時(shí)刻的位姿關(guān)系及所述兩幀圖像中的特征點(diǎn)建立所述車輛周圍區(qū)域的空間點(diǎn)云。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)泊車系統(tǒng)，其特征在于，

所述泊車控制器根據(jù)識(shí)別的目標(biāo)車位規(guī)劃泊車路徑具體包括：所述泊車控制器根據(jù)可泊車的區(qū)域的大小和位置坐標(biāo)、車輛初始狀態(tài)、車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和約束條件計(jì)算路徑最短的泊車路徑，所述約束條件包括障礙物約束、活動(dòng)范圍約束、最大泊車速度約束、方向盤轉(zhuǎn)速約束、終止條件約束。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)泊車系統(tǒng)，其特征在于，所述泊車控制器還用于根據(jù)所述攝像裝置采集的圖像生成車身四周360°環(huán)視畫(huà)面；

所述顯示裝置還用于顯示所述車身四周360°環(huán)視畫(huà)面，并在所述近距離超聲波雷達(dá)探測(cè)到所述車輛與周圍的障礙物的距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)在所述環(huán)視畫(huà)面上顯示報(bào)警信息；

同時(shí)所述語(yǔ)音裝置還用于在所述近距離超聲波雷達(dá)探測(cè)到所述車輛與周圍的障礙物的距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)發(fā)出報(bào)警提示音。