[發明專利]一種模塊化自平衡教育機器人

在審

• 申請號: 201810273894.X
• 申請日: 2018-03-29
• 公開（公告）號: CN108470504A
• 公開（公告）日: 2018-08-31
• 發明（設計）人: 王賢福;王松;趙飛亞;冉勇;何沛東
• 申請（專利權）人: 重慶博張博樂機器人有限公司
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 吳東勤

1.一種模塊化自平衡教育機器人，其特征在于，包括車體(1)、用于帶動所述車體(1)運動的兩車輪(2)以及設在所述車體(1)上用于驅動所述車輪(2)的驅動模塊(3)，所述車體(1)上設有兩個對稱設置的腳踏板(4)，所述車體(1)內設有用于控制所述驅動模塊(3)的控制模塊(6)以及用于控制所述車體(1)平衡的自平衡控制裝置；所述車體(1)的前端設有視覺傳感器(7)，所述視覺傳感器(7)與所述控制模塊(6)電路連接，所述控制模塊(6)接收所述視覺傳感器(7)輸送的視覺信號并根據接收到的視覺信號控制所述驅動模塊(3)驅動所述車輪(2)；所述腳踏板(4)內設有力覺傳感器(8)，所述力覺傳感器(8)與所述控制模塊(6)電路連接，所述控制模塊(6)用于接收所述力覺傳感器(8)傳輸的受力信號并根據所述受力信號控制所述驅動模塊(3)調節所述車輪(2)的速度；所述車體(1)上設有用于接收外部語音信號的語音交互模塊(9)，所述語音交互模塊(9)與所述控制模塊(6)電路連接，所述控制模塊(6)用于接收所述語音交互模塊(9)傳輸的語音信號并根據接收到的語音信號控制所述驅動模塊(3)驅動所述車輪(2)；所述控制模塊(6)電路連接用于向所述控制模塊(6)輸入編碼信息的編碼器模塊(10)。

2.根據權利要求1所述的一種模塊化自平衡教育機器人，其特征在于，還包括終端設備，所述終端設備通過藍牙裝置與所述控制模塊(6)通訊連接。

3.根據權利要求2所述的一種模塊化自平衡教育機器人，其特征在于，所述終端設備為智能手機或平板電腦。

4.根據權利要求1至3任一項所述的一種模塊化自平衡教育機器人，其特征在于，所述自平衡控制裝置包括MEMS陀螺儀控制盒(5-1)、力矩陀螺儀(5-2)以及用于檢測所述車體(1)速度的測速傳感器(5-3)，所述力矩陀螺儀(5-2)位于兩個所述車輪(2)的軸心的連線上，所述測速傳感器(5-3)與所述MEMS陀螺儀控制盒(5-1)電路連接，所述測速傳感器(5-3)將檢測到的所述車體(1)的速度信號傳輸到所述MEMS陀螺儀控制盒(5-1)，以使得所述MEMS陀螺儀控制盒(5-1)控制所述力矩陀螺儀(5-2)的轉速。

5.根據權利要求1至3任一項所述的一種模塊化自平衡教育機器人，其特征在于，兩個所述車輪(2)分別設在所述車體(1)的兩端，所述車輪(2)和所述車體(1)之間設有輪胎罩(11)。

6.根據權利要求1至3任一項所述的一種模塊化自平衡教育機器人，其特征在于，所述腳踏板(4)上表面上設有防滑層。

7.根據權利要求1至3任一項所述的一種模塊化自平衡教育機器人，其特征在于，還包括用于檢測車體(1)與地面傾斜角度的角度傳感器(12)，所述角度傳感器(12)設在所述車體(1)的底部，所述角度傳感器(12)與所述控制模塊(6)電路連接，所述控制模塊(6)用于接收所述角度傳感器(12)傳輸的傾斜角度信號，并且根據所述傾斜角度信號控制所述自平衡控制裝置調節所述車體(1)的傾斜狀況。