[發明專利]一種單軌吊裝巡檢機器人的運動系統

有效

• 申請號: 201810272027.4
• 申請日: 2018-03-29
• 公開（公告）號: CN108563148B
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發明（設計）人: 文建平;趙陸;莫為;張傳偉;楊滿芝;宗守超
• 申請（專利權）人: 西安科技大學
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 北京挺立專利事務所(普通合伙) 11265
• 代理人: 田黎絨

本發明公開了一種單軌吊裝巡檢機器人的運動系統，包括電動機驅動單元、線控制動單元和運動控制系統，電動機驅動單元包括永磁同步伺服電動機、前驅動輪、后驅動輪、電動機齒輪、前驅動齒輪、后驅動齒輪，線控制動單元包括制動盤、制動卡鉗、制動電動機、轉換機構，運動控制系統包括控制器、制動控制器、蓄電池和姿態傳感器。本發明還公開了一種單軌吊裝巡檢機器人的運動控制方法；本發明設計新穎合理，實現方便，運行安全可靠，運行平穩，實用性強，使用效果好，便于推廣使用。

技術領域

本發明屬于機器人運動控制技術領域，具體涉及一種單軌吊裝巡檢機器人的運動系統。

背景技術

在煤礦井下皮帶輸送機等設備的運行過程中，需要定期進行狀態巡檢，以便及時發現設備存在的故障隱患，及時采取維修措施排除隱患，確保設備的安全和企業生產的正常運轉。單軌吊裝巡檢機器人是一種能夠適應設備所在環境空間的檢測設備，該設備的平穩運行和制動是保持準確檢測的基本條件，因此，在控制運行速度和制動穩定性方面，巡檢機器人必須能夠自主控制自身運動時的平穩性。

目前，在采用單軌道方式的巡檢機器人中，能夠適應煤礦井下皮帶輸送機等設備的巡檢的機器人主要為鋼絲繩吊掛，承載重量有限，難以完成平穩運行。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于針對上述現有技術中的不足，提供一種一種設計新穎合理，實現方便，制動安全可靠，制動平穩，實用性強，使用效果好，便于推廣使用的單軌吊裝巡檢機器人運動系統。

為解決上述技術問題，本發明采用的技術方案是：一種單軌吊裝巡檢機器人的運動系統，其特征在于：

本發明與現有技術相比具有以下優點：

1、本發明的單軌吊裝巡檢機器人的運動系統，是一種永磁同步伺服電動機提供驅動力和線控卡鉗提供制動力的運動系統，結構簡單，制造容易，經濟實用。

2、本發明的單軌吊裝巡檢機器人的運動系統，采用姿態傳感器檢測移動機器人的制動狀態，并將其信號與預先設定的閾值進行比較，控制線控制動力的大小進而控制機器人的制動過程。

3、本發明采用姿態傳感器和電動機轉子位置傳感器的信號作為控制器的輸入信號，巡檢機器人在運行過程中，能夠實施判斷運行穩定性，進而調節驅動力和制動力的大小，保證巡檢機器人穩定運行。

4、本發明的單軌吊裝巡檢機器人的自運動控制方法的方法步驟簡單，實現方便，制動效果好，制動平穩性高。

5、本發明的實用性強，使用效果好，便于推廣使用。

綜上所述，本發明方法步驟簡單，設計新穎合理，實現方便，計算量小，誤判率低，實用性強，使用效果好，便于推廣使用。

下面通過附圖和實施例，對本發明的技術方案做進一步的詳細描述。

附圖說明

圖1為本發明單軌吊裝巡檢機器人的運動系統結構示意圖。

圖2為本發明控制器與其它各元件的電路連接關系示意圖。

附圖標記說明:

1—軌道；2—巡檢機器人底座；3—前驅動齒輪；

4—全驅動輪；5—電動機齒輪；6—后驅動齒輪；

7—后驅動輪；8—制動盤；9—制動卡鉗；

10—轉換機構；11—制動電動機；12—永磁同步伺服電動機；

13—電磁離合器；14—姿態傳感器；15—控制器；

16—蓄電池；17—制動控制器。

具體實施方式