[發明專利]數據融合方法、裝置、數據處理系統及存儲介質

在審

• 申請號: 201810271872.X
• 申請日: 2018-03-29
• 公開（公告）號: CN108491533A
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發明（設計）人: 倪忠俊;楊凱;張伍召;鄧呈亮;馮凱文;梁藝冰
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06F17/30
• 分類號: G06F17/30
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 張臻賢;武晨燕

本發明提出一種數據融合方法、裝置、數據處理系統及計算機可讀存儲介質。其中數據融合方法包括：接收多路數據的數據信息，所述數據信息包括數據生成時間；根據所述多路數據的數據生成時間，按照數據處理模塊的數據處理需求從所述多路數據中選取數據，使所述選取數據中任意兩個數據的所述數據生成時間的差值小于等于預設的時間差值閾值，以供所述數據處理模塊進行數據處理。本發明實施例將數據融合功能從數據處理模塊中提取出來，為數據處理系統各個功能模塊提供了統一的數據融合裝置，降低了代碼的冗余度；同時使得數據處理模塊更專注于數據處理算法，降低了模塊耦合度，提升了系統可擴展性。

技術領域

本發明涉及信息技術領域，尤其涉及一種數據融合方法、裝置、數據處理系統及計算機可讀存儲介質。

背景技術

現有技術的數據處理系統通常可以按照功能劃分為不同的功能模塊，例如無人車系統典型的模塊有車輛定位、障礙物感知、預測、路徑規劃、車輛控制等。其中每個功能模塊都要接收數據，處理數據，輸出數據，并且通常情況下是需要接收多路數據進行處理，例如障礙物感知模塊典型的輸入數據為：攝像機圖像數據、雷達數據。這些數據包含生成時的時間信息(時間戳)，模塊處理數據前，需要根據自身需求，按照時間戳進行一定的融合對齊。

現有技術的方法一般由各功能模塊接收到數據后獨自進行數據融合對齊。現有技術主要存在以下缺點：

1、耦合性高：模塊既要關注對輸入的數據進行融合對齊，又要關注自身數據處理算法的實現；

2、冗余度高：每個模塊都需要自己實現融合對齊策略，代碼冗余度高；

3、可擴展性低：當模塊需要改變融合策略時，只能逐個進行修改，處理十分不便。

發明內容

本發明實施例提供一種數據融合方法、裝置、數據處理系統及計算機可讀存儲介質，以至少解決現有技術中的一個或多個技術問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種數據融合方法，包括：接收多路數據的數據信息，所述數據信息包括數據生成時間；根據所述多路數據的數據生成時間，按照數據處理模塊的數據處理需求從所述多路數據中選取數據，使所述選取數據中任意兩個數據的所述數據生成時間的差值小于等于預設的時間差值閾值，以供所述數據處理模塊進行數據處理。

結合第一方面，本發明在第一方面的第一種實施方式中，所述數據信息還包括數據主題，其中，所述數據主題是根據所述多路數據中的各路數據所屬的數據類型預先設置的；以及所述方法還包括：預先接收來自所述數據處理模塊的所述數據處理需求，所述數據處理需求包括所述數據處理模塊處理數據所需要的至少一個數據主題。

結合第一方面的第一種實施方式，本發明在第一方面的第二種實施方式中，所述數據處理需求包括：所述數據處理模塊所需要的從所述多路數據中選取數據的執行策略。

結合第一方面的第二種實施方式，本發明在第一方面的第三種實施方式中，所述執行策略包括第一策略，其中，在所述第一策略中，在所述數據處理需求包括兩個以上所述數據主題的情況下，從所述多路數據中選取數據，使對應于兩個以上所述數據主題的所述數據生成時間中任意兩個的差值小于等于預設的時間差值閾值。