[發明專利]一種軟機器人的致動器及其制造方法、制造裝置

在審

• 申請號: 201810271342.5
• 申請日: 2018-03-29
• 公開（公告）號: CN108462452A
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發明（設計）人: 孫明健;賀銘;鄒夢書;譚欣坤;杜海;張筱磊
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學（威海）
• 主分類號: H02S20/32
• 分類號: H02S20/32;F24S30/00;F24S50/20
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩;吳歡燕

1.一種軟機器人的致動器，其特征在于，包括與太陽能電池板連接的主殼體，所述主殼體的內部分別設有橫向氣室對和縱向氣室對，所述橫向氣室對和縱向氣室對分別均勻的圍繞在所述主殼體的軸線外，且所述橫向氣室對與縱向氣室對之間間隔排布；

其中，所述橫向氣室對和縱向氣室對分別通過充氣膨脹驅動所述主殼體發生橫向彈性變形和縱向彈性變形，以分別實現所述主殼體的橫向彎曲和縱向彎曲。

2.根據權利要求1所述的致動器，其特征在于，所述橫向氣室對和縱向氣室對分別包括成對設置的氣室，每對氣室分別對稱的排布在所述主殼體的軸線兩側，且所述橫向氣室對的氣室與所述縱向氣室對的氣室之間間隔排布，各個所述氣室之間相互隔離。

3.根據權利要求2所述的致動器，其特征在于，各個所述氣室的一端通過充氣口貫通連接在所述主殼體的底部，且另一端與所述主殼體的頂部不貫通。

4.根據權利要求1-3任一項所述的致動器，其特征在于，所述主殼體的頂部設有用于連接所述太陽能電池板的連接平臺，底部同軸安裝有座體；所述座體的內部分別設有多條充氣通道，各條所述充氣通道分別通過充氣口與所述橫向氣室對和縱向氣室對逐個連通。

5.根據權利要求4所述的致動器，其特征在于，每兩條所述充氣通道分別對稱的排布在所述座體的軸線兩側，且各條所述充氣通道之間相互隔離。

6.根據權利要求4所述的致動器，其特征在于，所述主殼體的底部通過支撐平臺與所述座體同軸連接。

7.一種用于制造如權利要求1-6任一項所述的致動器的制造方法，其特征在于，包括以下步驟：

分別組裝主體模具和座體模具，并利用膠泥分別填堵模具縫隙，其中，所述主體模具內分別設有多個內芯，多個所述內芯對稱布置在所述主體模具的軸線兩側，且與所述主體模具的內壁之間不接觸；

將經過調配后的液態膠料分別注入所述主體模具和座體模具內，并各自靜置至凝固，以分別得到主殼體和座體；

以所述經過調配后的液態膠料作為粘接膠，將所述主殼體和座體之間通過所述粘接膠粘接，并靜置至所述粘接膠固化，即得。

8.根據權利要求7所述的制造方法，其特征在于，所述液態膠料在調配時，具體包括以下步驟：

將第一液態硅膠和第二液態硅膠按預設比例混合，以得到待用膠料，其中，所述第一液態硅膠的肖氏硬度為30A，所述第二液態硅膠的肖氏硬度為50A；

通過抽真空將混合后的所述待用膠料中的氣泡去除，以得到所述調配后的液態膠料。

9.一種在權利要求7-8任一項所述的制造方法中使用的制作裝置，其特征在于，包括：

主體模具，包括上模具體和下模具體，所述上模具體和下模具體之間可拆卸的豎向同軸連接，以使所述上模具體和下模具體的內部留有一容置腔；

多個內芯，分別插裝在所述容置腔內，且均與所述主體模具的軸線平行，每兩個所述內芯對稱的布置在所述主體模具的軸線兩側，各個所述內芯之間互不接觸，且與所述主體模具的內壁之間不接觸；

座體模具，包括模具底座和模具側壁，所述模具底座的頂部與模具側壁連接，以使所述模具底座和模具側壁共同合圍成用于灌膠形成座體的空腔；所述座體模具內沿軸向立有多個充氣桿，每個所述充氣桿的在所述空腔內的位置分別與各個所述內芯在所述容置腔內的位置逐一對應設置。

10.根據權利要求9所述的制作裝置，其特征在于，所述主體模具還包括平臺模具體、支撐模具體和封閉座，所述平臺模具體、上模具體、下模具體、支撐模具和封閉座由上至下順次連接，所述平臺模具體內設有用于灌膠形成連接平臺的腔體，所述支撐模具體內設有用于灌膠形成支撐平臺的腔體，各個所述內芯的一端分別固定在所述封閉座上。