[發(fā)明專利]基于雙機(jī)器人的高壓集水管柔性智能焊接工作站

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810269220.2
• 申請(qǐng)日: 2018-03-29
• 公開（公告）號(hào): CN110315254A
• 公開（公告）日: 2019-10-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃劍龍;王忠鋒;曾鵬;李力剛;劉意楊;張華良
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所
• 主分類號(hào): B23K37/02
• 分類號(hào): B23K37/02;B23K37/04;B23K37/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種基于雙機(jī)器人的高壓集水管柔性智能焊接工作站，其特征在于，包括定位機(jī)構(gòu)(1)、第一焊接機(jī)器人(2)、主滑臺(tái)(3)、第二焊接機(jī)器人(5)、上料機(jī)構(gòu)(6)、直角坐標(biāo)機(jī)械手(8)、滑臺(tái)座(9)及控制柜(7)，其中主滑臺(tái)(3)可沿X軸方向滑動(dòng)地安裝在滑臺(tái)座(9)上，所述滑臺(tái)座(9)的一側(cè)設(shè)有第一焊接機(jī)器人(2)和用于定位主水管的定位機(jī)構(gòu)(1)，另一側(cè)設(shè)有第二焊接機(jī)器人(5)和用于存儲(chǔ)分水管的上料機(jī)構(gòu)(6)，所述直角坐標(biāo)機(jī)械手(8)設(shè)置于所述滑臺(tái)座(9)的上方，且具有沿Y軸和Z軸方向移動(dòng)的自由度及繞R軸旋轉(zhuǎn)的自由度，所述直角坐標(biāo)機(jī)械手(8)用于輸送分水管，所述第一焊接機(jī)器人(2)、第二焊接機(jī)器人(5)、上料機(jī)構(gòu)(6)及直角坐標(biāo)機(jī)械手(8)均與控制柜(7)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙機(jī)器人的高壓集水管柔性智能焊接工作站，其特征在于，所述定位機(jī)構(gòu)(1)包括定位底座(1)及可沿Y軸方向滑動(dòng)地設(shè)置于底座(1)上的滑臺(tái)板(103)，所述滑臺(tái)板(103)的一端設(shè)有限位套(108)，所述限位套(108)內(nèi)插設(shè)有可沿Z軸方向滑動(dòng)的定位柱(105)，所述滑臺(tái)板(103)的另一端設(shè)有限位塊(102)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于雙機(jī)器人的高壓集水管柔性智能焊接工作站，其特征在于，所述定位柱(105)的上端設(shè)有把手(107)，下端設(shè)有用于適應(yīng)所述主水管上不同孔徑的階梯軸(109)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙機(jī)器人的高壓集水管柔性智能焊接工作站，其特征在于，所述主滑臺(tái)(3)上設(shè)有用于支撐主水管的輪支撐組件(17),所述主滑臺(tái)(3)的兩端設(shè)有用于壓緊主水管的壓緊組件(16)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于雙機(jī)器人的高壓集水管柔性智能焊接工作站，其特征在于，所述主滑臺(tái)(3)的中間位置設(shè)有千斤頂(18)，所述千斤頂(18)位于兩組所述輪支撐組件(17)之間。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙機(jī)器人的高壓集水管柔性智能焊接工作站，其特征在于，所述上料機(jī)構(gòu)(6)包括上料底座(601)、上料臺(tái)(603)、直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中上料臺(tái)(603)可沿X軸方向滑動(dòng)地安裝在上料底座(601)上，所述上料臺(tái)(603)上設(shè)有多個(gè)定位槽，所述直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于上料底座(601)上，用于驅(qū)動(dòng)上料臺(tái)(603)在上料底座(601)上沿X軸方向滑動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于雙機(jī)器人的高壓集水管柔性智能焊接工作站，其特征在于，所述直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括上料滑軌(605)、絲杠(606)、絲母及驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其中上料滑軌(605)和絲杠(606)平行設(shè)置于上料底座(601)上，所述上料臺(tái)(603)通過上料滑塊(602)與上料滑軌(605)滑動(dòng)連接，所述上料滑塊(602)通過絲母與絲杠(606)螺紋連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(607)設(shè)置于上料底座(601)上、且輸出軸通過聯(lián)軸器與絲杠(606)連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙機(jī)器人的高壓集水管柔性智能焊接工作站，其特征在于，所述直角坐標(biāo)機(jī)械手(8)包括龍門架(13)、Y軸導(dǎo)軌(14)、Z軸導(dǎo)軌(15)及機(jī)械手，其中龍門架(13)的橫梁上設(shè)有Y軸導(dǎo)軌(14)，所述Z軸導(dǎo)軌(15)與所述Y軸導(dǎo)軌(14)滑動(dòng)連接，所述機(jī)械手與所述Z軸導(dǎo)軌(15)滑動(dòng)連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙機(jī)器人的高壓集水管柔性智能焊接工作站，其特征在于，所述滑臺(tái)座(9)的一側(cè)設(shè)有位于所述第一焊接機(jī)器人(2)和所述第二焊接機(jī)器人(5)之間的擋光機(jī)構(gòu)(4)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的基于雙機(jī)器人的高壓集水管柔性智能焊接工作站，其特征在于，所述擋光機(jī)構(gòu)(4)包括擋光立柱(401)、擋光屏(402)及氣缸(403)，其中擋光屏(402)與兩個(gè)擋光立柱(401)滑動(dòng)連接，氣缸(403)沿豎直方向輸出動(dòng)力，所述氣缸(403)的輸出端通過杠桿連接件(404)與擋光屏(402)連接。