[發(fā)明專利]一種應(yīng)用于災(zāi)區(qū)搜索的無人機(jī)立體視覺隨動(dòng)系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810268923.3
• 申請日: 2018-03-29
• 公開（公告）號: CN108366208A
• 公開（公告）日: 2018-08-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 華長春;邱學(xué)超;張宇;趙凱;劉慶宇;王凱;陳健楠;易義輝;羅皓;陳光博;邱云飛
• 申請（專利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;G08C17/02;G06F3/01;H04N13/332;H04N13/366
• 代理公司: 秦皇島一誠知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 13116
• 代理人: 李合印

1.一種應(yīng)用于災(zāi)區(qū)搜索的無人機(jī)立體視覺隨動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：所述系統(tǒng)包括無人機(jī)隨動(dòng)平臺、遠(yuǎn)程通訊系統(tǒng)和本地操控平臺；

所述無人機(jī)隨動(dòng)平臺安裝在無人機(jī)上，該平臺包括攝像頭、雙自由度云臺、拾音器和主控模塊；攝像頭安裝在雙自由度云臺上進(jìn)行視頻信息采集并傳輸至主控模塊，拾音器采集音頻信息同樣傳輸至主控模塊；主控模塊與雙自由度云臺相連并對其進(jìn)行控制；

遠(yuǎn)程通訊系統(tǒng)包括無人機(jī)無線收發(fā)模塊、基站和本地?zé)o線收發(fā)模塊；主控模塊與無人機(jī)無線收發(fā)模塊有線相連；無人機(jī)無線收發(fā)模塊與基站通過無線技術(shù)相連，基站再通過無線技術(shù)與本地?zé)o線收發(fā)模塊相連；

本地控制平臺包括VR視頻眼鏡、藍(lán)牙耳機(jī)、頭部姿態(tài)采集模塊和上位機(jī)；本地?zé)o線收發(fā)模塊將接收到的數(shù)據(jù)傳輸?shù)缴衔粰C(jī)中，上位機(jī)對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，還原為高清晰度的現(xiàn)場視頻與音頻，將視頻投影到VR視頻眼鏡中，音頻傳輸?shù)剿{(lán)牙耳機(jī)中；頭部姿態(tài)采集模塊佩戴在操作人員頭部用來采集頭部俯仰角和水平轉(zhuǎn)動(dòng)角，將角度信息傳到上位機(jī)中進(jìn)行處理；上位機(jī)將頭部姿態(tài)信息傳到本地?zé)o線收發(fā)模塊，經(jīng)過基站傳遞給無人機(jī)收發(fā)模塊；無人機(jī)收發(fā)模塊將頭部姿態(tài)信息傳給主控模塊，主控模塊對信息進(jìn)行解算處理，控制與攝像機(jī)相連的雙自由度云臺，使得無人機(jī)上攝像頭按照操作人員頭部轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)時(shí)跟隨運(yùn)動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于災(zāi)區(qū)搜索的無人機(jī)立體視覺隨動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：所述雙自由度云臺中的自由度為空間坐標(biāo)系中的x軸和z軸兩個(gè)方向，模擬頭部的水平和俯仰運(yùn)動(dòng)；該雙自由度云臺由舵機(jī)控制。

3.如權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于災(zāi)區(qū)搜索的無人機(jī)立體視覺隨動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：所述主控模塊由單片機(jī)最小系統(tǒng)和基于Linux環(huán)境開發(fā)的系統(tǒng)組成。

4.如權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于災(zāi)區(qū)搜索的無人機(jī)立體視覺隨動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：所述基站為可移動(dòng)基站車。

5.如權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于災(zāi)區(qū)搜索的無人機(jī)立體視覺隨動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：所述頭部姿態(tài)采集模塊使用九軸姿態(tài)檢測模塊，包括三軸數(shù)字加速度計(jì)、三軸陀螺儀和三軸磁阻傳感器檢測板。

6.如權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于災(zāi)區(qū)搜索的無人機(jī)立體視覺隨動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：所述主控模塊中對音視頻進(jìn)行壓縮算法，對音頻進(jìn)行參數(shù)編碼，對視頻進(jìn)行熵編碼。

7.如權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于災(zāi)區(qū)搜索的無人機(jī)立體視覺隨動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：所述無人機(jī)和本地?zé)o線收發(fā)模塊采用5.8GHz無線網(wǎng)橋。