[發明專利]機器學習裝置、伺服控制裝置和系統以及機器學習方法

有效

• 申請號: 201810264707.1
• 申請日: 2018-03-28
• 公開（公告）號: CN108693833B
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發明（設計）人: 園田直人;豬飼聰史;恒木亮太郎
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;曹鑫

1.一種伺服控制系統，其特征在于，

該伺服控制系統具備機器學習裝置以及伺服控制裝置，

上述機器學習裝置具備：標簽取得部，其取得在抑制了干擾的狀態下驅動伺服控制裝置的控制對象的電流指令作為標簽；輸入數據取得部，其取得在抑制了上述干擾的狀態下根據上述電流指令進行驅動的控制對象的速度作為輸入數據；學習部，其將上述標簽與上述輸入數據的組作為訓練數據來進行有監督學習，由此構建用于根據上述控制對象的速度推定驅動上述控制對象的電流的學習模型；以及函數輸出部，其根據通過上述學習部構建的上述學習模型，生成用于根據上述控制對象的速度推定驅動上述控制對象的電流的函數，并輸出給上述伺服控制裝置，

上述伺服控制裝置對該機器學習裝置輸出上述電流指令以及上述控制對象的速度，

上述伺服控制裝置具備：推定電流生成部，其基于從上述函數輸出部輸出的上述函數，根據上述控制對象的速度推定驅動上述控制對象的電流；減法部，其求出上述電流指令與通過上述推定電流生成部推定出的推定電流之間的差；以及干擾補償部，其根據上述差來生成用于補償干擾的修正電流。

2.根據權利要求1所述的伺服控制系統，其特征在于，

上述伺服控制裝置具備構成電流反饋環的電流控制部和放大器，驅動上述控制對象的電流指令經由上述電流控制部和上述放大器被施加給上述控制對象，

輸入到上述標簽取得部的上述電流指令是上述放大器的輸出。

3.根據權利要求1或2所述的伺服控制系統，其特征在于，

上述控制對象具備電動機和通過該電動機進行移動的負載，通過上述輸入數據取得部取得的上述速度是上述電動機的轉速和上述負載的速度。

4.一種伺服控制裝置，其特征在于，具備：

機器學習裝置，其具備：標簽取得部，其取得在抑制了干擾的狀態下驅動伺服控制裝置的控制對象的電流指令作為標簽；輸入數據取得部，其取得在抑制了上述干擾的狀態下根據上述電流指令進行驅動的控制對象的速度作為輸入數據；學習部，其將上述標簽與上述輸入數據的組作為訓練數據來進行有監督學習，由此構建用于根據上述控制對象的速度推定驅動上述控制對象的電流的學習模型；以及函數輸出部，其根據通過上述學習部構建的上述學習模型，生成用于根據上述控制對象的速度推定驅動上述控制對象的電流的函數并輸出；

推定電流生成部，其基于從上述函數輸出部輸出的上述函數，根據上述控制對象的速度來推定驅動上述控制對象的電流；

減法部，其求出上述電流指令與通過上述推定電流生成部推定出的推定電流之間的差；以及

干擾補償部，其根據上述差來生成用于補償干擾的修正電流。

5.根據權利要求4所述的伺服控制裝置，其特征在于，

該伺服控制裝置具備構成電流反饋環的電流控制部和放大器，驅動上述控制對象的電流指令經由上述電流控制部和上述放大器被施加給上述控制對象，

輸入到上述標簽取得部的上述電流指令是上述放大器的輸出。

6.根據權利要求4或5所述的伺服控制裝置，其特征在于，

上述控制對象具備電動機和通過該電動機進行移動的負載，通過上述輸入數據取得部取得的上述速度是上述電動機的轉速和上述負載的速度。

7.一種伺服控制方法，其特征在于，

機器學習裝置取得在抑制了干擾的狀態下驅動伺服控制裝置的控制對象的電流指令作為標簽，

取得在抑制了上述干擾的狀態下根據上述電流指令進行驅動的控制對象的速度作為輸入數據，

將上述標簽與上述輸入數據的組作為訓練數據來進行有監督學習，由此構建用于根據上述控制對象的速度推定驅動上述控制對象的電流的學習模型，

根據所構建的上述學習模型，生成用于根據上述控制對象的速度推定驅動上述控制對象的電流的函數；

上述伺服控制裝置基于所生成的上述函數，根據上述控制對象的速度來推定驅動上述控制對象的電流，

求出上述電流指令與推定出的上述電流之間的差，

根據上述差來生成用于補償干擾的修正電流。