[發明專利]一種多機器人協同作業任務的描述方法

有效

• 申請號: 201810264324.4
• 申請日: 2018-03-28
• 公開（公告）號: CN108527367B
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 翟敬梅;郭培森
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 何淑珍;黃海波

1.一種多機器人協同作業任務的描述方法，其特征在于，分為三個層次對總目標任務進行描述，包括：

（1）描述組成總目標任務的各產品級子任務；

（2）描述各產品級子任務的優先級、變化特征的狀態序列、優化目標及參考坐標系；

（3）描述各產品級子任務各個變化特征的狀態序列；

其中, 層次（2）中的變化特征的狀態序列包括操作對象屬性變化的特征的狀態序列以及操作對象之間新增特征的狀態序列;

層次（3）的各產品級子任務各個變化特征中新增特征具體包括裝配約束、焊縫特征。

2.根據權利要求1所述的多機器人協同作業任務的描述方法，其特征在于，層次（1）中產品級子任務表示的是機器人操作對象的狀態，且不包括機器人的子動作描述。

3.根據權利要求1所述的多機器人協同作業任務的描述方法，其特征在于，層次（2）中優先級用于確定不同子任務的某一子動作占用同一機器人作業單元時的處理策略，對于優先級較高的子任務，則其子動作優先占用該機器人作業單元；對于優先級別較低的，則需在優先級較高的子任務的相應子動作完成后，方可占用該機器人作業單元。

4.根據權利要求1所述的多機器人協同作業任務的描述方法，其特征在于，層次（2）中的優化目標包括最小化完工時間、最小化生產成本，用于提供給后續的智能決策模塊，決定多機器人的任務分配和調度策略。

5.根據權利要求1所述的多機器人協同作業任務的描述方法，其特征在于，層次（3）的各產品級子任務各個變化特征中屬性變化的特征具體包括機器人操作對象的形狀尺寸、位置姿態、表面粗糙度、公差。

6.根據權利要求1所述的多機器人協同作業任務的描述方法，其特征在于，層次（2）中的參考坐標系使用齊次變換矩陣表示相對于世界坐標系的位置姿態變換，即表示產品級子任務相對世界坐標的位置，同時也作為產品級子任務中各操作對象位置姿態的參考坐標系。

7.根據權利要求1所述的多機器人協同作業任務的描述方法，其特征在于，層次（2）中對變化特征的狀態序列進行描述時，需要與外部數據庫中存儲的操作對象的初始狀態進行對比，找出發生變化的特征并進行表示。

8.根據權利要求1所述的多機器人協同作業任務的描述方法，其特征在于，裝配約束包括裝配約束的類別及其在所約束的零件中的位置和姿態；所述的焊縫特征包括焊縫的類別及其在所連接的零件中的位置和姿態。