[發明專利]一種子葉期蔬菜缽體苗補苗末端執行器及其補苗方法

有效

• 申請號: 201810263755.9
• 申請日: 2018-03-28
• 公開（公告）號: CN108617206B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發明（設計）人: 郝一楓;王永維;徐瀟越;徐金凡;王俊
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02;A01G9/08
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 傅朝棟;張法高

1.一種子葉期蔬菜缽體苗補苗末端執行器，其特征在于包括上蓋（1）、底盤（2）、螺旋齒盤（3）、調節軸（4）、橫向調整桿（5）、擋泥板（6）、左夾持夾（7）、右夾持夾（8）、氣缸（9）、氣缸推桿（10）、苗鏟（11）；

上蓋（1）為倒置的圓筒形，上蓋（1）頂部設連接支架（1-1），上蓋（1）側部沿圓周均布開設四個缺口，上蓋（1）的四個缺口上部均開設“T”形導槽（1-2），四個導槽（1-2）沿上蓋（1）中心呈中心對稱分布；上蓋（1）對稱的兩片弧形外緣上均設有上凹半圓槽（1-3），兩個上凹半圓槽（1-3）沿上蓋（1）中心對稱布置；

底盤（2）的側部與底部沿圓周均布設置四個缺口，底盤（2）中心設有臺階軸（2-1），臺階軸（2-1）中心軸線與底盤（2）中心軸線重合；臺階軸（2-1）外側固定有兩個對稱弧形塊（2-3），弧形塊（2-3）上部設有弧形槽（2-4），底盤（2）對稱的兩片弧形外緣上均設有下凹半圓槽（2-2），兩個下凹半圓槽（1-3）沿底盤（2）中心對稱布置；

上蓋（1）通過螺釘與底盤（2）固定，上蓋（1）的四個缺口與底盤（2）四個缺口的寬度及中心一致，上蓋（1）的兩個上凹半圓槽（1-3）與底盤（2）的兩個下凹半圓槽（2-2）構成兩個軸承孔，兩個軸承孔的中心連線與底盤（2）縱向中心線垂直；

螺旋齒盤（3）通過軸承安裝在臺階軸（2-1）上，螺旋齒盤（3）的上端面設有螺旋槽，螺旋齒盤（3）的下端面為錐齒面，橫向調整桿（5）下側為螺旋牙，螺旋齒盤（3）上端面的螺旋槽與橫向調整桿（5）下側的螺旋牙構成螺旋配合；

調節軸（4）為圓錐齒輪軸，調節軸（4）外側的錐齒與螺旋齒盤（3）下端面的錐齒嚙合并構成齒輪傳動；調節軸（4）外端中心處設有六角形扳手孔，調節軸（4）內端通過軸承置安裝在弧形槽（2-4）上，調節軸（4）外端通過軸承安裝在由上凹半圓槽（1-3）與下凹半圓槽（2-2）構成的軸承孔中；

橫向調整桿（5）是截面為“T”形的桿，四支橫向調整桿（5）分別安裝在上蓋（1）的四個導槽（1-2）中，橫向調整桿（5）與導槽（1-2）構成移動副；

左夾持夾（7）與右夾持夾（8）通過螺栓固定在一起構成夾持套筒，四個夾持套筒分別傾斜固定在四個橫向調整桿（5）的外端，氣缸（9）固定左夾持夾（7）與右夾持夾（8）之間；氣缸（9）的輸出軸上分別固定有氣缸推桿（10），四個苗鏟（11）分別固定在四個氣缸推桿（10）的下端；

所述的調節軸（4）、螺旋齒盤（3）和橫向調整桿（5）構成傳動結構，調節軸（4）通過驅動螺旋齒盤（3）旋轉來帶動橫向調整桿（5）沿螺旋齒盤（3）徑向伸縮；

四個擋泥板（6）呈中心對稱分布固定在底盤（2）下部，四個擋泥板（6）下部與分別與四個苗鏟（11）內表面平行接觸。

2.根據權利要求1所述的一種子葉期蔬菜缽體苗補苗末端執行器，其特征在于所述苗鏟（11）入土部分外輪廓為梯形，苗鏟（11）呈叉狀，苗鏟（11）的叉齒末端為銳邊；當氣缸推桿（10）伸長至下極限位置時，四個苗鏟（11）構成接近倒置四棱錐臺體形。

3.根據權利要求1所述的一種子葉期蔬菜缽體苗補苗末端執行器，其特征在于還包括空氣壓縮機（12）、壓力調節閥（13）、數顯壓力表（14）、三位四通電磁閥（15）；所述空氣壓縮機（12）、壓力調節閥（13）、數顯壓力表（14）、四只三位四通電磁閥（15）通過壓力軟管依次連接，四只三位四通電磁閥（15）的氣路為并聯氣路，四只氣缸（9）通過壓力軟管分別與四只三位四通電磁閥（15）連接；四只三位四通電磁閥（15）的氣路開關、氣流方向通過控制器控制三位四通電磁閥（15）實現。

4.根據權利要求1所述的一種子葉期蔬菜缽體苗補苗末端執行器的補苗方法，其特征在于步驟如下：

第一步：利用六角扳手旋轉調節軸（4），調節軸（4）的錐齒驅動螺旋齒盤（3）轉動，螺旋齒盤（3）上面的螺旋槽與橫向調整桿（5）下側的螺旋牙形成螺旋傳動，四支橫向調整桿（5）分別沿上蓋（1）的四個“T”形導槽（1-2）同步徑向向外伸出或向內收縮，固定在四支橫向調整桿（5）外端的氣缸（9）、苗鏟（11）同步向外或向內調節，從而使四個苗鏟（11）適應穴孔結構尺寸；

第二步：控制器控制四只三位四通電磁閥（15）使四只氣缸（9）的氣缸推桿（10）收縮，四只苗鏟（11）斜向上運動，使四只苗鏟（11）下邊緣直線延伸形成的輪廓與穴孔上部口徑相當；

第三步：將子葉期蔬菜缽體苗補苗末端執行器整體移動至待取備用苗上方，然后整體下移，使四只苗鏟（11）下邊緣接近穴盤穴孔的邊緣；

第四步：控制器控制四只三位四通電磁閥（15）使四只氣缸（9）的氣缸推桿（10）伸出，四個氣缸推桿（10）分別帶動四只苗鏟（11）沿穴孔壁傾斜插入缽體苗，然后子葉期蔬菜缽體苗補苗末端執行器整體上移并平移至待補苗穴孔上方；

第五步：將子葉期蔬菜缽體苗補苗末端執行器整體下降至補苗穴孔中，控制器控制四只三位四通電磁閥（15）使四只氣缸（9）的氣缸推桿（10）收縮，四只苗鏟（11）斜向上運動，擋泥板（6）推擋苗鏟（11）上的基質，缽體苗留在待補苗穴孔中，然后子葉期蔬菜缽體苗補苗末端執行器整體上升，完成補苗。