[發明專利]一種單機軸聯式多自由度關節機械臂

在審

• 申請號: 201810263157.1
• 申請日: 2018-03-28
• 公開（公告）號: CN108312140A
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 白會永;王振鋒;同會民
• 申請（專利權）人: 陜西藍智機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 西安吉盛專利代理有限責任公司 61108
• 代理人: 趙嬌

1.一種單機軸聯式多自由度關節機械臂，包括主臂（1），其特征在于：還包括第一旋轉臂組件、第二旋轉臂組件和第三旋轉臂組件，所述主臂（1）設置有驅動組件，其中驅動組件連接第一旋轉臂組件，所述第一旋轉臂組件端部連接第二旋轉臂組件，其中第二旋轉臂組件端部連接第三旋轉臂組件，所述第一旋轉臂組件、第二旋轉臂組件和第三旋轉臂組件分別可繞自身軸向轉動，其中第二旋轉臂組件可繞第一旋轉臂組件端部旋轉，其中第三旋轉臂組件可繞第二旋轉臂組件端部旋轉。

2.根據權利要求1所述的一種單機軸聯式多自由度關節機械臂，其特征在于：所述驅動組件包括伺服電機（2）、減速機齒輪（3）和從動齒輪（9），其中伺服電機（2）設置于機械臂主臂（1）上，所述伺服電機（2）輸出端連接減速機齒輪（3），其中減速機齒輪（3）與從動齒輪（9）配合，所述從動齒輪（9）帶動第一旋轉臂組件轉動。

3.根據權利要求2所述的一種單機軸聯式多自由度關節機械臂，其特征在于：所述第一旋轉臂組件包括第一旋轉軸（4-1）、第一聯動軸（6-1）、第一機械臂桿件（7-1）、第一旋轉臂主臂（8-1）、第一旋轉臂軸承座（11-1）、第一旋轉軸鎖緊螺母（12-1）、第一聯動軸傘輪（13-1）、第一旋轉關節傘輪（14-1）、第一關節軸（15-1）、第一連動軸軸承座（16-1）、第一連接螺栓（17-1）和第一電磁離合器（18-1），其中第一聯動軸（6-1）一端連接從動齒輪（9），所述第一聯動軸（6-1）的另一端依次穿過第一旋轉臂主臂（8-1）、第一電磁離合器（18-1）和第一機械臂桿件（7-1）中間的空腔連接第一聯動軸傘輪（13-1），所述第一旋轉臂主臂（8-1）一端與第一旋轉軸鎖緊螺母（12-1）連接，其中第一旋轉臂主臂（8-1）腔中配置有第一旋轉臂軸承座（11-1），所述第一電磁離合器（18-1）內部設置有第一電磁離合器輸入軸（5-1）和第一電磁離合器輸出軸（10-1），其中第一旋轉軸（4-1）安裝在第一旋轉臂軸承座（11-1）上，所述第一旋轉軸（4-1）一端通過第一連接螺栓（17-1）與第一機械臂桿件（7-1）相連，同時第一連接螺栓（17-1）與第一電磁離合器輸出軸（10-1）相連，所述第一聯動軸（6-1）穿過第一旋轉軸（4-1）的空腔與第一電磁離合器輸入軸（5-1）相連，其中第一聯動軸（6-1）通過第一連動軸軸承座（16-1）固定在第一機械臂桿件（7-1）上，當第一電磁離合器（18-1）在結合狀態時，所述第一機械臂桿件（7-1）通過第一旋轉軸（4-1）繞第一聯動軸（6-1）轉動；

所述第一聯動軸傘輪（13-1）與第一機械臂桿件（7-1）相交處的第一旋轉關節傘輪（14-1）配合，其中第一旋轉關節傘輪（14-1）與第一關節軸（15-1）相連，所述第一旋轉關節傘輪（14-1）一端連接第一聯動軸（6-1），另一端連接第二旋轉臂組件，將第一聯動軸（6-1）的動力轉至第二旋轉臂組件，所述第一關節軸（15-1）與第一電磁離合器輸入軸（5-1）相連，所述第一電磁離合器輸出軸（10-1）與第一機械臂桿件（7-1）相連，當第一電磁離合器（18-1）在結合狀態時，第一聯動軸（6-1）通過帶動第一聯動軸傘輪（13-1）帶動第一電磁離合器輸出軸（10-1）轉動，再帶動第二旋轉臂組件繞第一關節軸（15-1）旋轉。