[發(fā)明專利]機器人清掃方法、裝置、機器人及存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810260944.0
• 申請日: 2018-03-26
• 公開（公告）號: CN110362099B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設計）人: 于坤;湯進舉
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08
• 代理公司: 北京太合九思知識產(chǎn)權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

1.一種機器人清掃方法，適用于掃地機器人，其特征在于，所述方法包括：

當清掃觸發(fā)事件發(fā)生時，從待清掃區(qū)域的關聯(lián)區(qū)域中選擇未經(jīng)過或延長線未經(jīng)過關聯(lián)區(qū)域中心的最長直線作為基準線；

計算所述掃地機器人的當前前進方向與所述基準線或所述基準線的切線之間的第一夾角，作為掃地機器人在待清掃區(qū)域中的相對姿態(tài)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述相對姿態(tài)數(shù)據(jù)，調(diào)整所述掃地機器人的前進方向與所述待清掃區(qū)域的邊界軌跡相適配；

所述掃地機器人自調(diào)整后的前進方向開始，采用路徑規(guī)劃式清掃模式在所述待清掃區(qū)域內(nèi)執(zhí)行清掃任務。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，從待清掃區(qū)域的關聯(lián)區(qū)域中選擇未經(jīng)過或延長線未經(jīng)過關聯(lián)區(qū)域中心的最長直線作為基準線，包括：

當清掃觸發(fā)事件發(fā)生時，通過所述掃地機器人上的攝像頭拍攝所述待清掃區(qū)域的關聯(lián)區(qū)域的圖像；從待清掃區(qū)域的關聯(lián)區(qū)域的圖像中選擇未經(jīng)過或延長線未經(jīng)過關聯(lián)區(qū)域中心的最長直線作為基準線。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，從待清掃區(qū)域的關聯(lián)區(qū)域的圖像中選擇未經(jīng)過或延長線未經(jīng)過關聯(lián)區(qū)域中心的最長直線作為基準線，包括：

從所述關聯(lián)區(qū)域的圖像中提取未經(jīng)過或延長線未經(jīng)過圖像中心的候選直線；

若所述候選直線中存在一級候選直線，從所述一級候選直線中選擇最長的直線作為基準線；

若所述候選直線中不存在一級候選直線，從二級候選直線中選擇最長的直線作為基準線；

其中，所述一級候選直線是指所述候選直線中同時存在平行線和垂線的直線，所述二級候選直線是指所述候選直線中僅存在平行線或垂線的直線。

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述關聯(lián)區(qū)域為所述待清掃區(qū)域對應的頂部區(qū)域。

5.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述相對姿態(tài)數(shù)據(jù)，調(diào)整所述掃地機器人的前進方向與所述待清掃區(qū)域的邊界軌跡相適配，包括：

所述掃地機器人在原地順時針或逆時針旋轉所述第一夾角，以調(diào)整所述掃地機器人的初始前進方向與所述基準線或所述基準線的切線的平行；或者

所述掃地機器人響應于所述清掃觸發(fā)事件移動一段距離后，在移動到的位置處順時針或逆時針旋轉所述第一夾角，以調(diào)整所述掃地機器人的前進方向與所述基準線或所述基準線的切線平行。

6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，在在原地或在移動到的位置處順時針或逆時針旋轉所述第一夾角之前，所述方法還包括：

判斷所述第一夾角是否為0°或90°；

若判斷結果為否，則執(zhí)行在原地或在移動到的位置處順時針或逆時針旋轉所述第一夾角的操作；

若判斷結果為是，則自所述掃地機器人的當前前進方向開始，采用路徑規(guī)劃式清掃模式在所述待清掃區(qū)域內(nèi)執(zhí)行清掃任務。

7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當清掃觸發(fā)事件發(fā)生時，確定掃地機器人在待清掃區(qū)域中的相對姿態(tài)數(shù)據(jù)，包括：

當清掃觸發(fā)事件發(fā)生時，通過所述掃地機器人上的定位模塊定位所述掃地機器人在所述待清掃區(qū)域中的位置坐標；

根據(jù)所述位置坐標和所述待清掃區(qū)域對應的地圖，計算所述掃地機器人的當前前進方向與所述待清掃區(qū)域的邊界或邊界的切線之間的第二夾角，作為所述相對姿態(tài)數(shù)據(jù)。

8.根據(jù)權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述相對姿態(tài)數(shù)據(jù)，調(diào)整所述掃地機器人的前進方向與所述待清掃區(qū)域的邊界軌跡相適配，包括：

所述掃地機器人在原地順時針或逆時針旋轉所述第二夾角，以調(diào)整所述掃地機器人的初始前進方向與所述待清掃區(qū)域的邊界或邊界的切線平行；或者

所述掃地機器人響應于所述清掃觸發(fā)事件移動一段距離后，在移動到的位置處順時針或逆時針旋轉所述第二夾角，以調(diào)整所述掃地機器人的前進方向與所述待清掃區(qū)域的邊界或邊界的切線平行。

9.根據(jù)權利要求1-8任一項所述的方法，其特征在于，所述清掃觸發(fā)事件包括：

開機事件、清掃事件、避障事件以及自動回充完成事件中的至少一種。