[發明專利]一種輸電線路無人機激光雷達建模的自動控制方法

在審

• 申請號: 201810260622.6
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN108594847A
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發明（設計）人: 曾懿輝;何通;郭圣
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司;廣東電網有限責任公司佛山供電局
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;H02G1/02
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 劉瑤云

1.一種輸電線路無人機激光雷達建模的自動控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1. 通過千尋定位系統定位服務的基站鐵塔，然后逐個鐵塔測量出建模所需線路鐵塔的基礎中心點的經緯度以及高程坐標；

S2. 確定無人機測量時與鐵塔的保持距離：得到鐵塔中心點坐標后，取塔中心至塔最長橫擔外邊緣距離再加5米的距離，為激光雷達建模無人機數據采集時與輸電線路鐵塔保持的量測距離；

S3. 通過智能飛行控制終端建模無人機飛行航線，通過輸入鐵塔中心點坐標，及各鐵塔的橫擔長度、塔高參數，智能飛行控制終端利用航線飛行控制程序依據自動駕駛航線的規劃方案編制出無人機激光雷達建模的測量飛行航線，并根據線路走向調整無人機在空中的位置及姿態；

S4. 智能飛行控制終端通過計算激光雷達無人機起飛點位置飛至任務起始點的距離和所需測量線路的長度范圍，自動規劃每架次測量范圍。

2.根據權利要求1所述的一種輸電線路無人機激光雷達建模的自動控制方法，其特征在于，對于呼稱高45米以下輸電線路鐵塔，線路每側分為兩條航線進行測量，飛行高度分別為鐵塔全高的一半和塔全高；對于呼稱高45米以上輸電線路鐵塔，線路每側分為三條航線進行測量，飛行高度分別為塔全高的三分之一、塔全高的三分之二以及塔全高。

3.根據權利要求1所述的一種輸電線路無人機激光雷達建模的自動控制方法，其特征在于，所述的S1步驟具體包括：利用千尋定位系統定位服務的移動基站，測量鐵塔對角基礎對稱地腳螺栓中心點位置經緯度及高程坐標，通過對角基礎對稱地腳螺栓中心點經緯度及高程坐標計算出鐵塔基礎平面中心點經緯度及高程坐標。