[發明專利]機器人系統

有效

• 申請號: 201810259568.3
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN108687746B
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發明（設計）人: 稲葉豪;山本知之;高橋広光
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J13/02;B25J13/06
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發明提供一種機器人系統，其在能夠進行引導式示教的機器人中簡便地示教復雜的動作程序。該機器人系統具備：機器人(2)；控制裝置(3)，其控制機器人；可搬式的示教操作盤(5)，其與控制裝置連接；以及示教手柄(4)，其安裝于機器人上且與控制裝置連接，在示教操作盤上設置有允許基于示教操作盤的機器人動作的第一使能開關(7)，在示教手柄上設置有允許基于示教手柄的機器人動作的第二使能開關(6)，控制裝置只有在第一使能開關處于關閉狀態且第二使能開關切換為開啟狀態時，才能夠使基于示教手柄的機器人動作進行，并且只有在第二使能開關處于關閉狀態且第一使能開關切換為開啟狀態時，才能夠使基于示教操作盤的機器人動作進行。

技術領域

本發明涉及機器人系統。

背景技術

在現有技術中，已知有如下機器人系統：用戶握持安裝于機器人的手腕前端的示教手柄，以通過施加于示教手柄的力來移動機器人，并進行示教作業，即所謂的能夠進行引導式示教(Lead-through teaching)的機器人系統(例如，參照專利文獻1)。

在該機器人系統中，在示教手柄上設置有安全開關(Deadman switch)，并且在機器人的控制裝置上設置有切換開關，所述切換開關對使用示教手柄的引導式示教的有效或無效進行切換，在切換開關切換為有效而安全開關被按壓的狀態下能夠進行引導式示教，在安全開關未被按壓的狀態下切斷向機器人的電力供應。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平9-62334號公報

發明內容

發明要解決的技術問題

然而，使示教手柄上具備示教所需的所有功能是困難的，存在不能示教復雜的動作程序的不良情況。

本發明是鑒于上述情況而做出的，其目的在于提供一種機器人系統，其在能夠進行引導式示教的機器人中能夠簡便地示教復雜的動作程序。

解決問題的方案

為了達成上述目的，本發明提供如下方案。

本發明的一個方案提供一種機器人系統，其具備：機器人；控制裝置，其根據動作程序來控制該機器人；可搬式的示教操作盤，其與該控制裝置連接，并用于進行所述動作程序的示教操作；示教手柄，其安裝于所述機器人上且與所述控制裝置連接，并用于進行引導式示教，在所述示教操作盤上設置有第一使能開關(enable switch)，所述第一使能開關在握持該示教操作盤的狀態下切換為開啟狀態，并允許基于該示教操作盤的手動操作的所述機器人的動作，在所述示教手柄上設置有第二使能開關，所述第二使能開關在握持該示教手柄的狀態下切換為開啟狀態，并允許基于該示教手柄的所述機器人的動作，所述控制裝置只有在所述第一使能開關處于關閉狀態且所述第二使能開關切換為開啟狀態時，才能夠使基于所述示教手柄的所述機器人的動作進行，并且只有在所述第二使能開關切換為關閉狀態且所述第一使能開關切換為開啟狀態時，才能夠使基于所述示教操作盤的所述機器人的動作進行。

根據本方案，在第一使能開關和第二使能開關兩者均處于關閉狀態下，若通過操作者握持示教操作盤而將第一使能開關切換為開啟狀態，則基于示教操作盤的手動操作的機器人的動作被允許，并且操作者手動操作示教操作盤，以使機器人進行動作，并能夠進行動作程序的示教操作。同樣地，在第一使能開關和第二使能開關兩者均處于關閉狀態下，若通過操作者握持示教手柄而將第二使能開關切換為開啟狀態，則基于示教手柄的機器人的動作被允許，并且操作者通過施加于示教手柄的力而使機器人進行動作，并能夠進行動作程序的示教操作。

由此，在操作者使用示教操作盤進行示教操作的狀態下，即使示教手柄被握持而將第二使能開關切換為開啟狀態，基于示教手柄的機器人的動作也不會被允許。另外，在操作者使用示教手柄進行示教操作的狀態下，即使示教操作盤被握持而將第一使能開關切換為開啟狀態，基于示教操作盤的機器人的動作也不會允許。