[發明專利]導航路徑獲取方法、裝置、系統及其存儲介質

有效

• 申請號: 201810258529.1
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN108519085B
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 程鑫軼;冷長林
• 申請（專利權）人: 京東方科技集團股份有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/34;G01C21/20
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 郭棟梁

本申請公開了導航路徑獲取方法、裝置、系統及其存儲介質。該方法包括：獲取車輛的第一導航路徑，第一導航路徑包括多個第一位置標記，第一位置標記用于指示車輛在第一導航路徑中出現運動狀態突然改變的位置；基于第一導航路徑按照路書生成算法生成第二導航路徑，第二導航路徑包括多個與第一位置標記一一對應的第二位置標記；以及響應于第二位置標記的觸發事件，對第二導航路徑的自動修正。根據本申請實施例的技術方案，利用慣性測量裝置輔助導航消除積分累計誤差導致的測量誤差，提高了定位導航的精度。

技術領域

本申請一般涉及車輛導航技術領域，具體涉及慣性測量導航技術領域，尤其涉及導航路徑獲取方法、裝置、系統及其存儲介質。

背景技術

隨著車輛導航技術的發展，導航設備較為普遍的深入到用戶的生活中。常見的導航設備有GPS設備（Global Positioning System，全球定位系統）。GPS設備是一種借助于GPS定位衛星對物體進行定位和導航的系統。

利用GPS進行車輛導航時，由于GPS接收機的限制，導致室內或地下區域較難獲取GPS信號。針對該場景，現有技術采用wifi、bluetooth等無線定位方式，或者可見光反向導航技術來解決。但是，前者由于不同車輛的天線接收裝置的放置位置、以及實際物理環境，導致接收信號較差、信號衰減模型較難確定等問題。后者，則存在可見光無法穿透障礙物的硬傷，導致其利用率不高。

發明內容

鑒于現有技術中的上述缺陷或不足，期望提供一種獲取導航路徑的方案。

第一方面，本申請實施例提供了一種導航路徑獲取方法，該方法包括：

獲取車輛的第一導航路徑，第一導航路徑包括多個第一位置標記，第一位置標記用于指示所述車輛在第一導航路徑中出現運動狀態突然改變的位置；

基于第一導航路徑按照路書生成算法生成第二導航路徑，第二導航路徑包括多個與第一位置標記一一對應的第二位置標記；以及

響應于第二位置標記的觸發事件，對第二導航路徑的自動修正。

優選地，響應于第二位置標記的觸發事件，對第二導航路徑的自動修正，包括：

獲取車輛的第一運動狀態數據，第一運動狀態數據是車輛的慣性測量裝置按照第二導航路徑行駛過程中采集得到的；

基于第一運動狀態數據判斷是否存在第三位置標記；

如果存在第三位置標記，識別第二導航路徑中的第二位置標記；

判斷第三位置標記與第二位置標記是否屬于相關坐標；

如果是，修正第二導航路徑中與第二位置標記對應的位移矢量。

優選地，第一運動狀態數據由三軸加速度參數來表征，同時基于第一運動狀態數據判斷是否存在第三位置標記，包括：

當三軸加速度參數的變化滿足第一矢量關系，則判斷第一運動狀態數據存在第三位置標記。

優選地，第一運動狀態數據由三軸加速度參數和三軸角速度參數來表征，且同時基于第一運動狀態數據判斷是否存在第三位置標記，包括：

當三軸加速度參數的變化和三軸角速度參數的變化滿足第二矢量關系，則判斷第一運動狀態數據存在第三位置標記。

優選地，在獲取車輛的第一導航路徑之前，該方法還包括：

獲取車輛的慣性測量裝置采集的第二運動狀態數據和車輛的全球定位裝置GPS同步采集的第三運動狀態數據；

將第二運動狀態數據和第三運動狀態數據采用機器學習算法進行訓練學習，得到慣性測量模型的相關參數以及與相關參數對應的車輛的運動狀態，該慣性測量模型用于計算第一導航路徑。