[發明專利]一種貨物分類搬運方法、系統及移動機器人和存儲介質

在審

• 申請號: 201810257823.0
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN108466268A
• 公開（公告）日: 2018-08-31
• 發明（設計）人: 陳國棟;張恒;王正;任星宇;王森;王振華;孫立寧
• 申請（專利權）人: 蘇州大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種基于移動機器人貨物分類搬運方法，其特征在于，包括：

通過雙目相機確定目標物品的位置信息，根據所述位置信息規劃SLAM信息，并根據所述SLAM信息移動至指定位置；

通過單目相機獲取所述目標物品的種類信息和位姿信息，以便機械臂根據所述位姿信息抓取所述目標物品；

通過力覺傳感器獲取所述機械臂的抓取力度，根據所述抓取力度生成反饋信息，并根據所述反饋信息調整所述機械臂的開合程度；

根據所述種類信息查詢所述目標物品對應的放置位置，并移動至所述放置位置。

2.根據權利要求1所述基于移動機器人貨物分類搬運方法，其特征在于，所述通過雙目相機確定目標物品的位置信息包括：

通過雙目相機采集工作場景的三維信息，根據所述三維信息構建所述工作場景的二維坐標系，并確定所述目標物品在所述二維坐標系內的位置信息。

3.根據權利要求1所述基于移動機器人貨物分類搬運方法，其特征在于，所述通過所述單目相機獲取所述目標物品的種類信息和位姿信息之前，還包括：

關閉所述雙目相機，開啟所述單目相機。

4.根據權利要求1所述基于移動機器人貨物分類搬運方法，其特征在于，所述根據所述位姿信息抓取所述目標物品之后，還包括：

關閉所述單目相機，開啟所述雙目相機。

5.根據權利要求1所述基于移動機器人貨物分類搬運方法，其特征在于，所述機械臂具體為四軸機械臂。

6.根據權利要求1-5任一項所述基于移動機器人貨物分類搬運方法，其特征在于，所述根據所述位置信息規劃SLAM信息包括：

S212：確定所述移動機器人的當前位置信息，并根據所述當前位置信息基于卡爾曼濾波算法預測所述移動機器人的下一時刻位置信息；

S213：根據所述目標物品的位置信息修改所述下一時刻位置信息，并將修改后的下一時刻位置信息作為新的當前位置信息；

S214：判斷所述當前位置信息是否為所述目標物品的位置信息，若是，則生成所述SLAM信息，若否，則重新進入S212。

7.一種基于移動機器人貨物分類搬運系統，其特征在于，包括：

規劃模塊，用于通過雙目相機確定目標物品的位置信息，根據所述位置信息規劃SLAM信息，并根據所述SLAM信息移動至指定位置；

抓取模塊，用于通過單目相機獲取所述目標物品的種類信息和位姿信息，以便機械臂根據所述位姿信息抓取所述目標物品；

調節模塊，用于通過力覺傳感器獲取所述機械臂的抓取力度，并根據所述抓取力度生成反饋信息，以便所述機械臂根據所述反饋信息調整開合程度；

移動模塊，用于通根據所述種類信息查詢所述目標物品對應的放置位置，并移動至所述放置位置。

8.根據權利要求7所述基于移動機器人貨物分類搬運系統，其特征在于，所述規劃模塊具體為通過雙目相機采集工作場景的三維信息，根據所述三維信息構建所述工作場景的二維坐標系，確定所述目標物品在所述二維坐標系內的位置信息，根據所述位置信息規劃SLAM信息，并根據所述SLAM信息移動至指定位置的模塊。

9.一種移動機器人，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，用于執行所述計算機程序時實現如權利要求1至6任一項所述貨物分類搬運方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6任一項所述貨物分類搬運方法。