[發明專利]一種導航控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201810257537.4
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN110307853B
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 張強
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 張一軍;李陽

本發明公開了一種導航控制方法和裝置，涉及自動控制技術領域。該方法的一具體實施方式包括：獲取車輛的位置信息和速度信息；根據所述位置信息和速度信息計算車輛在下一插補周期中的規劃速度；構建用于表示導航路徑的多項式函數，根據導航路徑在路徑段拼接點處的預期曲率值確定邊界條件，根據所述邊界條件確定所述多項式函數中各項的系數；根據所述規劃速度和所述多項式函數，計算車輛各驅動輪的規劃轉速；在下一插補周期內，控制所述驅動輪依所述規劃轉速運行。該實施方式能夠實現車輛行駛過程的平順控制，緩解位姿矯正時的擺尾現象。

技術領域

本發明涉及自動控制技術領域，尤其涉及一種導航控制方法和裝置。

背景技術

在無人倉儲技術中，對自動導引運輸車導航的一般方法是采用分段導航方式：在路徑段的連接處設置二維碼標簽等識別標志，當車輛通過該識別標志時，根據標識的位置對車輛位姿進行矯正。

在實現本發明過程中，發明人發現現有技術中至少存在如下問題：

由于位姿估計誤差、識別標志設置誤差等誤差的存在，車輛在經過識別標志時的實際位置與規劃的運行位置會存在誤差，從而引起車輛運動狀態的跳變，導致車輛發生擺尾、側滑等問題，影響運行穩定性。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種導航控制方法和裝置，能夠實現車輛行駛過程的平順控制，緩解位姿矯正時的擺尾現象。

為實現上述目的，根據本發明實施例的一個方面，提供了一種導航控制方法，包括：

獲取車輛的位置信息和速度信息；

根據所述位置信息和速度信息計算車輛在下一插補周期中的規劃速度；

構建用于表示導航路徑的多項式函數，根據導航路徑在路徑段拼接點處的預期曲率值確定邊界條件，根據所述邊界條件確定所述多項式函數中各項的系數；

根據所述規劃速度和所述多項式函數，計算車輛各驅動輪的規劃轉速；

在下一插補周期內，控制所述驅動輪依所述規劃轉速運行。

可選的，根據所述位置信息和速度信息計算車輛在下一插補周期中的規劃速度的步驟包括：

根據所述定位信息計算車輛的剩余運動距離；

根據所述速度信息確定車輛的當前速度；

基于梯形或S形加減速策略，根據所述當前速度規劃移動所述剩余運動距離時的速度函數；

根據所述速度函數確定所述車輛在下一插補周期中的規劃速度。

可選的，構建用于表示導航路徑的多項式函數的步驟包括：

以沿路徑段向前的方向為x軸正向，以垂直于車輛運動平面向外的方向為z軸正向，構建符合右手定則的坐標系；

基于所述坐標系構建用于表示導航路徑的多項式函數；

根據導航路徑在路徑段拼接點處的預期曲率值確定邊界條件的步驟包括：

在路徑段拼接點處，導航路徑的預期曲率值為0，所述邊界條件包括：對于所述多項式函數所對應的曲線上x坐標與所述當前路徑段終點的x坐標相同的點，所述多項式函數中y的值、y對x的一階導數值和y對x的二階導數值在該點均為零。

可選的，在根據所述邊界條件確定所述多項式函數中各項的系數的步驟前，還包括：

根據所述位置信息判斷所述車輛是否位于當前路徑段和下一路徑段的拼接點處；

若是，則根據所述速度信息確定車輛的當前速度和當前轉動角速度，根據所述當前速度和所述轉動角速度計算當前路徑曲率；根據所述當前路徑曲率計算導航路徑起點處y對x的二階導數值；