[發明專利]全位置自動焊接機器人的末端執行器設計

在審

• 申請號: 201810257311.4
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN108453713A
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發明（設計）人: 李東潔;王倩倩
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/06;B25J9/10;B25J19/02;B23K37/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.全位置自動焊接機器人的末端執行器設計，其特征在于，該組成包括直線位移機構、旋轉機構、圖像采集機構、末端執行機構，其中；

所述的旋轉機構包括旋轉關節（3），使機器人能夠靈活地進行圓周旋轉，調整機器人的位置，方便對一個或者多個工件進行焊接操作；

所述的末端執行機構（8）即為所設計的蛇形焊槍，通過焊槍槍身（10）夾持在機械臂上，基座（11）用于放置電機，通過基座內的電機為全部關節提供動力，各彎曲關節通過連接齒輪軸（13）進行鉸接，通過齒輪之間的傳動實現關節彎曲變換，最終改變焊槍槍嘴（14）相對于焊縫的姿態，實現焊槍焊接時的工作角變化，各個關節上均裝有一個滑孔（12）用于送氣軟管（15）穿過并最終到達槍嘴處，用于輸送保護氣體。

2.根據權利要求1所述的全位置自動焊接機器人的末端執行器設計，其特征在于，末端執行機構所用的焊槍采用蛇形機構進行設計，使用單電機驅動多關節的方式實現控制，電機置于焊槍基座內，由電機帶來的高速旋轉運動需要經過輸入換向齒輪組傳遞給耦合傳動結構，通過兩個同軸的錐齒輪行星輪系將高速運動傳遞給低速運動結構和下一個關節，使用機械傳動的方式實現各個關節的控制，驅動各關節之間的軸聯動，實現焊槍的彎曲運動；

所述的耦合傳動結構其組成包括輸入換向齒輪組(直齒輪2、3、4)、離合器組（離合器1、2和制動器）、輸出換向齒輪組（直齒輪5、6、7），輸入換向齒輪組和輸出換向齒輪組一般均為定軸輪系，其中輸入換向齒輪組用于將高速運動結構傳遞來的運動無損的傳遞給離合器組中所有的離合器，輸出換向齒輪組用于將離合器組輸出的運動傳遞給低速運動結構輸入端。