[發明專利]骨盆運動控制平衡訓練機器人

有效

• 申請號: 201810256970.6
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN108245842B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 郭帥;嵇建成
• 申請（專利權）人: 上海金矢機器人科技有限公司
• 主分類號: A63B23/04
• 分類號: A63B23/04;A63B21/02;A61H1/02
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 程華

1.一種骨盆運動控制平衡訓練機器人，其特征在于：包括底盤機構、支撐桿機構和牽引手臂機構，所述底盤機構與所述支撐桿機構的下部連接并用于支撐所述支撐桿機構，所述支撐桿機構的上端與所述牽引手臂機構連接并用于支撐所述牽引手臂機構；所述牽引手臂機構包括頂板、橫擺軸、橫軸和兩個牽引手臂，兩個所述牽引手臂的前端共同連接于所述頂板上，所述頂板中部固定連接有一旋轉底座，所述橫擺軸和所述橫軸均水平設置，所述橫擺軸沿軸向的后端與所述旋轉底座形成繞豎向軸的轉動連接，所述橫擺軸沿軸向的前端與一弧形軌底座形成繞豎向軸的轉動連接，所述弧形軌底座固定連接有一弧形軌安裝座，所述弧形軌安裝座與所述橫軸沿軸向的后端形成繞所述橫軸軸向的轉動連接，所述橫軸沿軸向的前端連接于所述支撐桿機構上，還包括分別設置于所述橫擺軸軸向兩側的兩組拉伸阻尼件，各組所述拉伸阻尼件沿其能夠發生彈性變形方向的兩端分別連接于所述旋轉底座和所述弧形軌底座上；還包括分別設置于所述橫軸軸向兩側的兩組橫向旋轉阻尼件，所述橫軸前端內部固定穿設有一水平設置的平衡板，且所述平衡板的兩端伸出所述橫軸，所述弧形軌安裝座的前端連接有一橫軸遮擋板，且所述橫軸前端穿過所述橫軸遮擋板，各所述橫向旋轉阻尼件沿其能夠發生彈性變形方向的兩端分別連接于所述平衡板伸出所述橫軸的一端和所述橫軸遮擋板的上端，所述支撐桿機構包括氣缸、支撐柱、直線移動副和氣缸罩殼，所述直線移動副包括固定部和移動部，所述移動部能夠相對于所述固定部做上下直線往復運動，所述氣缸的活塞桿與所述支撐柱的下端連接，所述支撐柱的上端與所述固定部的下端固定連接，所述移動部外固定連接有橫軸安裝座，所述橫軸安裝座通過一稱重傳感器與所述橫軸連接，所述直線移動副外在所述橫軸安裝座的下方套設有初始狀態為壓縮狀態的第一彈性支撐元件，所述直線移動副外在所述橫軸安裝座的上方套設有初始狀態為自由狀態的第二彈性支撐元件；所述氣缸罩殼的下端固定連接于所述氣缸的缸體上，所述氣缸罩殼罩于所述氣缸的活塞桿外，且所述支撐柱穿過所述氣缸罩殼的上端；

還包括一控制器，所述控制器分別與所述稱重傳感器和所述氣缸通信連接；還包括坐站訓練機構，還包括兩個遮擋繃帶。

2.根據權利要求1所述的骨盆運動控制平衡訓練機器人，其特征在于：所述旋轉底座、所述弧形軌底座和所述弧形軌安裝座上分別安裝有第一定位件、第二定位件和第三定位件，所述橫擺軸沿軸向的后端開設有能夠使所述第一定位件的下端進入或退出以鎖定或釋放所述第一定位件的第一定位槽，所述橫擺軸沿軸向的前端開設有能夠使所述第二定位件的下端進入或退出以鎖定或釋放所述第二定位件的第二定位槽，所述橫軸上開設有能夠使所述第三定位件的下端進入或退出以鎖定或釋放所述第三定位件的第三定位槽。

3.根據權利要求2所述的骨盆運動控制平衡訓練機器人，其特征在于：所述底盤機構包括第一側底板和第二側底板，所述第一側底板和所述第二側底板的前端通過連接橫板連接，所述氣缸的缸體固定連接于所述連接橫板上，所述第一側底板與所述連接橫板的連接位置處以及所述第二側底板與所述連接橫板的連接位置處均設置有加強筋，所述連接橫板上安裝有兩個驅動輪，各所述驅動輪均由一個行走驅動裝置驅動，所述第一側底板和所述第二側底板的后端分別連接有第一延伸板和第二延伸板，所述第一延伸板和所述第二延伸板上分別設置有一個萬向輪；所述第一側底板和所述第二側底板的前后兩端均分別安裝有紅外線測距儀，各所述紅外線測距儀和各所述行走驅動裝置均與所述控制器通信連接。

4.根據權利要求3所述的骨盆運動控制平衡訓練機器人，其特征在于：各所述牽引手臂的后端均設有鉸接桿、力傳感器、金屬插口和封隔塊，所述鉸接桿、所述力傳感器和所述金屬插口均位于所述牽引手臂的內側，所述封隔塊固定連接于所述牽引手臂的外側，所述力傳感器能夠發生彈性變形的一端與所述牽引手臂固定連接，另一端與所述鉸接桿固定連接，所述鉸接桿的內端伸入至所述封隔塊內并能夠在所述封隔塊內移動從而使所述力傳感器發生彈性變形，所述鉸接桿的外端用于連接測力安全帶，所述金屬插口位于所述力傳感器的前方，且所述金屬插口用于連接防護安全帶，所述力傳感器與所述控制器通信連接。