[發明專利]一種全向飛行器

在審

• 申請號: 201810256576.2
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN108313291A
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 高建設;金棟;裴雷;唐紅松;馮齊全;倪新程;王晨曦
• 申請（專利權）人: 鄭州大學
• 主分類號: B64C39/02
• 分類號: B64C39/02;B64C27/52;B64D27/24;B64C17/06
• 代理公司: 鄭州中原專利事務所有限公司 41109
• 代理人: 王曉麗

1.一種全向飛行器，其特征在于，包括飛行控制模塊、第一無線通信模塊、傳感器和機架（1），機架（1）上設置有第一動力裝置（3），第一動力裝置（3）、第一無線通信模塊和傳感器均與飛行控制模塊電連接，第一動力裝置（3）通過連桿機構與驅動軸（5）連接，驅動軸（5）上連接有螺旋槳（2）；

所述第一無線通訊模塊與移動終端的第二無線通訊模塊無線連接，用于接收所述移動終端通過所述第二無線通訊模塊發送的遙控指令，并將所述遙控指令發送至所述控制模塊；

所述傳感器，用于獲取所述飛行器當前的飛行參數；

所述飛行控制模塊根據所述遙控指令及所述傳感器獲取的所述飛行器當前的飛行參數，并通過驅動第一動力裝置（3）控制所述飛行器的工作狀態。

2.根據權利要求1所述的全向飛行器，其特征在于，連桿機構包括：擺動臂（41）、連接桿（42）和第一銷軸，連接桿（42）通過擺動臂（41）與第一動力裝置（3）連接；擺動臂（41）與第一動力裝置（3）連接，擺動臂（41）上設置條形滑孔（411），連接桿（42）中部設置有第一銷軸孔（421），第一銷軸穿過第一銷軸孔（421）和條形滑孔（411）；

連桿機構還包括：曲臂（43）和第二銷軸（44），連接桿（42）通過曲臂（43）與驅動軸（5）連接；曲臂（43）設置在驅動軸（5）上，曲臂（43）上設置有第二銷軸孔，連接桿（42）的端部設置有第三銷軸孔，第二銷軸（44）穿過第二銷軸孔和第三銷軸孔。

3.根據權利要求2所述的全向飛行器，其特征在于，驅動軸（5）包括兩個，連接桿（42）的兩端通過曲臂（43）分別與兩個驅動軸（5）連接。

4.根據權利要求2所述的全向飛行器，其特征在于，連接桿（42）中部的第一銷軸孔（421）包括至少一個且沿連接桿（42）軸向間隔設置。

5.根據權利要求2所述的全向飛行器，其特征在于，擺動臂（41）設置兩個且對稱分布在連接桿（42）兩側。

6.根據權利要求2所述的全向飛行器，其特征在于，每個驅動軸（5）上均設置兩個曲臂（43），每個驅動軸（5）上的兩個曲臂（43）均對稱分布在連接桿（42）兩側。

7.根據權利要求3所述的全向飛行器，其特征在于，每個驅動軸（5）的兩端均設置有支撐環（61），支撐環（61）上設置有可轉動的支撐桿（62），支撐桿（62）兩端與第二動力裝置（7）連接；支撐桿（62）上設置有第三動力裝置（8），螺旋槳（2）設置在支撐桿（62）上并與第三動力裝置（8）連接；第二動力裝置（7）和第三動力裝置（8）均與控制系統電連接。

8.根據權利要求1所述的全向飛行器，其特征在于，第一動力裝置（3）為舵機。

9.根據權利要求7所述的全向飛行器，其特征在于，第二動力裝置（7）為舵機，第三動力裝置（8）為電動機。

10.根據權利要求1所述的全向飛行器，其特征在于，所述傳感器包括陀螺儀傳感器和加速度傳感器，所述飛行器當前的飛行參數包括飛行器轉動角速度和飛行加速度；無線通訊模塊為WiFi模塊或藍牙模塊。