[發明專利]移載方法以及移載系統

有效

• 申請號: 201810255363.8
• 申請日: 2018-03-23
• 公開（公告）號: CN108689161B
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 百木格;清水聰仁
• 申請（專利權）人: 平田機工株式會社
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 劉楊

1.一種移載方法，使移動體在移載初始位置與移載目的地之間往復，并每次按預定數量向所述移載目的地移載配置于所述移載初始位置的多個工件，所述移載方法的特征在于，包括：

使所述移動體向與所述多個工件中的此次移載的工件的位置相對應的停止位置移動，并利用搭載于該移動體的保持裝置對此次移載的所述工件進行保持并將其取出的工序；以及

使所述移動體向所述移載目的地移動并將所述保持裝置所保持的此次移載的所述工件配置于所述移載目的地的工序，

所述移載方法還包括：

在所述移動體位于所述停止位置時利用搭載于所述移動體的攝像裝置對下一次移載的所述工件進行拍攝的攝像工序；以及

基于在所述攝像工序中拍攝到的圖像對與下一次移載的所述工件的位置相對應的下一次的停止位置進行設定的設定工序，

所述移動體構成為在所述移載初始位置與所述移載目的地之間在第一方向上往復，

所述攝像裝置相對于所述保持裝置配置在與所述第一方向上的所述移載初始位置側相鄰的位置，

所述多個工件在所述移載初始位置配置在可動構件上，所述可動構件能夠在與所述第一方向正交的第二方向上移動，

在所述設定工序中，基于拍攝到的圖像對下一次移載時的所述可動構件的位置進行設定，

所述移載方法還包括基于在所述設定工序中設定的所述可動構件的位置對所述可動構件的位置進行調整的調整工序。

2.根據權利要求1所述的移載方法，其特征在于，

在所述設定工序中，基于在所述攝像工序中拍攝到的圖像、此次的停止位置以及所述保持裝置與所述攝像裝置的距離，對下一次的所述停止位置進行設定。

3.根據權利要求1所述的移載方法，其特征在于，

在所述攝像工序中，在利用所述保持裝置將此次移載的所述工件從所述移載初始位置取出的取出動作中，對下一次移載的所述工件進行拍攝。

4.根據權利要求1所述的移載方法，其特征在于，

所述移載方法還具備使所述移動體向預先設定的初始位置移動并利用所述攝像裝置對最初移載的工件進行拍攝的準備工序，

在所述設定工序中，基于在所述準備工序中拍攝到的圖像，對與最初移載的所述工件的位置相對應的所述移動體的初始停止位置進行設定。

5.根據權利要求1所述的移載方法，其特征在于，

在所述設定工序中，基于在所述攝像工序中拍攝到的圖像，提取下一次移載的所述工件的輪廓，并根據所提取的輪廓算出該工件的位置。

6.根據權利要求1所述的移載方法，其特征在于，

所述多個工件在所述移載初始位置沿預定的方向排列，

所述移動體的移動方向與所述預定的方向為同一方向，

在所述攝像工序中，對在所述移動方向上與此次移載的所述工件相鄰的區域進行拍攝。

7.根據權利要求1所述的移載方法，其特征在于，

在所述設定工序中，當在所述攝像工序中拍攝到的圖像中未拍攝到下一次移載的所述工件時，將從此次的停止位置分開了預定的距離的位置設定為下一次的停止位置，

在該下一次的停止位置，執行所述攝像工序，而不進行基于所述保持裝置的所述工件的取出動作。