[發明專利]一種內外環自適應夾取的螺母類工件夾具

在審

• 申請號: 201810252487.0
• 申請日: 2018-03-26
• 公開（公告）號: CN108312165A
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 李建興;林龍彬;羅堪;黃靖;李昊宇;梁奮強
• 申請（專利權）人: 福建工程學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京市商泰律師事務所 11255
• 代理人: 王曉彬

1.一種內外環自適應夾取的螺母類工件夾具，用于工業機器人末端執行機構，其特征在于，包括同軸設置的內套管和外套管，內套管設置在外套管內，外套管一端內設有內套管動力裝置，內套管動力裝置與內套管一端連接，驅使內套管相對外套管軸向往復運動，內套管末端設有至少三個內夾具，內夾具呈放射狀且沿內套管管壁周向均勻布置，內夾具連接有內夾具動力裝置，內夾具動力裝置驅使內夾具徑向伸縮；外套管末端設有多個外夾具，外夾具呈放射狀且沿外套管外表面周向均勻布置，外套管末端還設有與外夾具連接的外夾具動力裝置，外夾具動力裝置驅使外夾具徑向收縮或伸展。

2.如權利要求1所述的一種內外環自適應夾取的螺母類工件夾具，其特征在于，所述內夾具動力裝置包括嵌進氣缸，嵌進氣缸輸出端設有內夾具伸縮執行桿，內夾具伸縮執行桿設置在內套管內，且內夾具伸縮執行桿與內套管同軸設置，內夾具伸縮執行桿末端為錐形，內夾具伸縮執行桿末端側壁設有T形槽，T形槽沿錐形面母線方向設置，所述內夾具靠近軸心一端嵌入T形槽且與T形槽滑動連接，嵌進氣缸通過驅使內夾具伸縮執行桿軸向移動，從而內夾具伸縮執行桿帶動內夾具徑向伸縮。

3.如權利要求1所述的一種內外環自適應夾取的螺母類工件夾具，其特征在于，所述內外環自適應夾取的螺母類工件夾具的控制方法：

工業機器人根據上位機定位信息將工業機器人末端執行機構運動到螺母類工件的上方；工業機器人控制如權利要求1所述的內外環自適應夾取的螺母類工件夾具的內套管動力裝置工作，驅使內套管軸向運動并嵌進螺母類工件的內圈里，隨后控制內夾具動力裝置工作，驅使內夾具伸展，實現對螺母類工件的內圈夾取；工業機器人控制內套管動力裝置驅使內套管上行，并使螺母類工件停止在外夾具位置，工業機器人控制外夾具動力裝置工作，驅使外夾具徑向收縮，實現對螺母類工件的外圈夾取；工業機器人控制內夾具動力裝置驅使內夾具徑向縮回，再控制內套管動力裝置驅使內套管上行，脫離螺母類工件內圈，待螺母類工件安裝完成后，再控制外夾具動力裝置驅使外夾具徑向伸展，夾取工作完成。