[發明專利]一種高精密柔性電動伺服指向機構

有效

• 申請號: 201810251915.8
• 申請日: 2018-03-26
• 公開（公告）號: CN108459623B
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 李仕華;張建偉;韓雪艷;李富娟;陳爽;單彥霞
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12;H02K7/10
• 代理公司: 秦皇島一誠知識產權事務所(普通合伙) 13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種高精密柔性電動伺服指向機構，主要包括有四組動力輸入系統、指向平臺、繩扣、高度角傳感器、軸端擋圈、第一鉸鏈軸、連桿、第二鉸鏈軸、下軸承套筒、連接盤、電動缸、底板、圓錐滾子軸承A、圓錐滾子軸承B、上軸承套筒、深溝球軸承、方位角傳感器、滑輪支架，其特征在于：在底板上設有四個結構相同的動力輸入系統，動力輸入系統由伺服電機、伺服電機架、聯軸器、減速器、收線盤、滑輪和柔性繩索組成，四個滑輪支架均安裝于底板，每個滑輪支架上均設有滑輪，在指向平臺的下表面設有四個繩扣，每個繩扣的位置與底板上的滑輪支架位置相對應，每個繩扣與柔性繩索的一端相連，柔性繩索的另一端穿過對應的滑輪，纏繞在收線盤上，柔性繩索另一端的端部固定在收線盤上，上軸承套筒設在指向平臺下，圓錐滾子軸承A過盈安裝在上軸承套筒內，第一個鉸鏈軸的外伸軸通過圓錐滾子軸承A相連，使第一鉸鏈軸的外伸軸可以繞指向平臺旋轉，在第一個鉸鏈軸的兩側通過螺母分別與一個連桿固定連接，在兩個連桿的對應位置分別設有深溝球軸承，兩個深溝球軸承之間設有第二鉸鏈軸，第二鉸鏈軸的一端延伸連桿的外部，第二鉸鏈軸的一端與高角度傳感器相連，第二鉸鏈軸的外伸軸插接在圓錐滾子軸承B內，圓錐滾子軸承B固定在下軸承套筒的內部，在下軸承套筒內、圓錐滾子軸承B的下部設有方位角傳感器，下軸承套筒的下部通過螺釘與連接盤相連，在連接盤的下部與電動缸的輸出軸固定連接，電動缸設在底板上，置于四個滑輪支架之間。

2.根據權利要求1所述的一種高精密柔性電動伺服指向機構，其特征在于：伺服電機架安裝于底板，伺服電機固定在伺服電機架上，伺服電機的輸出端與減速器的輸入軸通過聯軸器相連，減速器的輸出軸通過螺釘、軸端擋圈與收線盤相連，收線盤、軸端擋圈均設在減速器的輸出軸上。

3.根據權利要求1所述的一種高精密柔性電動伺服指向機構，其特征在于：滑輪的安裝位置可調節，通過調節四個滑輪與電動缸的距離能夠改變指向平臺的運動范圍。