[發(fā)明專利]一種插紗裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810251748.7
• 申請(qǐng)日: 2018-03-26
• 公開（公告）號(hào): CN108502637B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 裴天勇;周鵬;王沖;曾天亮;陳鵬;李亞東;魏斌;張偉超;趙勇平;石東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 銅陵松寶智能裝備股份有限公司
• 主分類號(hào): B65H67/06
• 分類號(hào): B65H67/06;B65H63/08;D01H9/08;D01H9/18
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務(wù)所 32237
• 代理人: 許峰

1.一種插紗裝置，其特征在于，包括含有紗管庫(101)的絡(luò)筒機(jī)(1)、軌道(2)、含有機(jī)械手(301)的插紗機(jī)器人(3)、紗管放行機(jī)構(gòu)(4)、輸送帶(5)、第一檢測裝置(6)、控制裝置(7)、框架(8)、擋塊(9)和第二檢測裝置(10)；

軌道(2)連接在絡(luò)筒機(jī)(1)的下部；插紗機(jī)器人(3)位于軌道(2)上，可沿軌道(2)移動(dòng)；輸送帶(5)與框架(8)連接，輸送帶(5)和軌道(2)位于絡(luò)筒機(jī)(1)同側(cè)；紗管放行機(jī)構(gòu)(4)與框架(8)連接，且紗管放行機(jī)構(gòu)(4)和輸送帶(5)適配；第一檢測裝置(6)和第二檢測裝置(10)分別與插紗機(jī)器人(3)連接；擋塊(9)位于輸送帶上方，且擋塊(9)與插紗機(jī)器人(3)連接；

控制裝置(7)分別與第一檢測裝置(6)和第二檢測裝置(10)、機(jī)械手(301)、插紗機(jī)器人(3)、紗管放行機(jī)構(gòu)(4)連接；

所述第一檢測裝置(6)用于檢測絡(luò)筒機(jī)(1)中是否有空庫位，并將檢測結(jié)果發(fā)送至控制裝置(7)中；控制裝置(7)根據(jù)第一檢測裝置(6)的檢測信息，控制插紗機(jī)器人(3)行進(jìn)，以及機(jī)械手(301)插管操作；所述檢測結(jié)果為沒有空庫位時(shí)，控制裝置(7)根據(jù)所述檢測結(jié)果，控制插紗機(jī)器人(3)行進(jìn)，對(duì)下一組紗管庫(101)進(jìn)行檢測；所述檢測結(jié)果為有空庫位時(shí)，控制裝置(7)根據(jù)所述檢測結(jié)果，控制機(jī)械手(301)向空庫位中插入紗管；

所述第二檢測裝置(10)用于檢測與機(jī)械手(301)對(duì)應(yīng)的輸送帶位置上是否有紗管，并將檢測結(jié)果發(fā)送至控制裝置(7)中；

控制裝置(7)根據(jù)第二檢測裝置(10)的檢測信息，控制紗管放行機(jī)構(gòu)(4)、機(jī)械手(301)和擋塊(9)的操作。

2.按照權(quán)利要求1所述的插紗裝置，其特征在于，所述檢測結(jié)果為與機(jī)械手(301)對(duì)應(yīng)的輸送帶位置上都有紗管時(shí)，控制裝置(7)根據(jù)所述檢測結(jié)果，控制沒有紗管的機(jī)械手(301)抓取紗管；

所述檢測結(jié)果為與機(jī)械手(301)對(duì)應(yīng)的輸送帶位置上沒有紗管時(shí)，控制裝置(7)根據(jù)所述檢測結(jié)果，控制擋塊(9)移動(dòng)、開啟紗管放行機(jī)構(gòu)(4)，使得紗管在輸送帶上移動(dòng)至與機(jī)械手(301)對(duì)應(yīng)的位置。

3.按照權(quán)利要求2所述的插紗裝置，其特征在于，所述擋塊(9)移動(dòng)包括：擋塊(9)的旋轉(zhuǎn)、升降或者平移。