[發明專利]一種懸浮推壓式爬壁機器人

在審

• 申請號: 201810251403.1
• 申請日: 2018-03-26
• 公開（公告）號: CN108639176A
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發明（設計）人: 王宣銀;施嘉察
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 邱啟旺

本發明公開了一種懸浮推壓式爬壁機器人，包含箱體；所述箱體內的左右兩側分別裝配第一、第二變速傳動機構；箱體外的左側安裝有第一帶輪和第四帶輪，第一、第四帶輪上安裝第一履帶，第一變速傳動機構同時驅動第一帶輪和第四帶輪同相同速轉動；箱體外的右側安裝有第二帶輪和第三帶輪，第二、第三帶輪上安裝第二履帶，第一變速傳動機構同時驅動第二帶輪和第三帶輪同相同速轉動；箱體外的上端安裝有第一旋漿驅動電機，第一旋漿驅動電機的轉軸上安裝第一旋漿；箱體的底板上安裝四個旋翼軸，每個旋翼軸上安裝一個第二旋漿驅動電機，第二旋漿驅動電機的轉軸上安裝第二旋漿。本發明的優勢在于懸浮方式對作業環境(墻壁)的要求更低，故而實用性更強。

技術領域

本發明屬于機器人領域，尤其涉及一種懸浮推壓式爬壁機器人。

背景技術

爬壁機器人是移動機器人領域的一個重要分支，它把地面移動機器人技術與吸附技術有機結合起來，可在垂直壁面上附著爬行，并能攜帶工具完成一定的作業任務，大大擴展了機器人的應用范圍。

爬壁機器人可以吸附在不同材質的垂直或者傾斜面上，進行各種極限條件下的作業任務，氣壓吸附和磁吸附方式是爬壁機器人技術領域最成熟應用最廣泛的吸附方式。攀爬機器人的設計需要針對工作任務、環境，選擇合適的吸附方式。目前，吸附方式主要有氣壓吸附、磁吸附、仿生吸附以及靜電吸附，這些吸附方式有各自的優勢，也有各自的局限性，所研制的爬壁機器人往往針對性較強，例如在玻璃或光滑壁面上工作時，主要采用真空吸附或者仿生吸附，在鋼制壁面上主要采用磁力吸附，在金屬等材料相互混雜的壁面上主要采用靜電吸附，在復雜壁面上或者是彎曲壁面上大多采用混合吸附方式。

雖然國內氣壓吸附與磁吸附爬壁機器人專利申請相對于國外起步略晚，但之后的發展速度很快，在2005年之后國內申請量已經遠遠超過了國外，也從側面顯示出我國在氣壓吸附及磁吸附爬壁機器人領域的取得了一定的成績。

發明內容

背景技術中所提及的爬壁及其人吸附方式各有適用性與局限性。為了克服環境差異所產生的局限性，使得爬壁機器人對作業環境的要求更低，本發明提供一種懸浮推壓式爬壁機器人，采用四旋翼推壓式使得爬壁機器人能夠貼合幾乎任意墻面。為了克服爬壁機器人本身的重力因素，在豎直方向使用單旋翼來產生浮力。相比于其他吸附方式的爬壁機器人，本發明所采用的懸浮推壓式爬壁機器人更具有通用性。

為實現上述目的，本發明采用了如下的技術方案：一種懸浮推壓式爬壁機器人，包含箱體；所述箱體內的左右兩側分別裝配第一變速傳動機構和第二變速傳動機構；

箱體外的左側安裝有第一帶輪和第四帶輪，第一帶輪和第四帶輪上安裝第一履帶，第一變速傳動機構同時驅動第一帶輪和第四帶輪同相同速轉動；

箱體外的右側安裝有第二帶輪和第三帶輪，第二帶輪和第三帶輪上安裝第二履帶，第一變速傳動機構同時驅動第二帶輪和第三帶輪同相同速轉動；

箱體外的上端安裝有第一旋漿驅動電機，第一旋漿驅動電機的轉軸上安裝第一旋漿；

箱體的底板上安裝四個旋翼軸，每個旋翼軸上安裝一個第二旋漿驅動電機，第二旋漿驅動電機的轉軸上安裝第二旋漿。

進一步的，所述的第一變速傳動機構和第二變速傳動機構的結構相同，均包括一變速齒輪組和一驅動電機，變速齒輪組由第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪、第四齒輪、第五齒輪、第六齒輪、第七齒輪、第八齒輪、第九齒輪、第十齒輪、第十一齒輪，這十一個齒輪均支承在箱體的側壁上，所述第一齒輪由驅動電機驅動轉動，第一齒輪與第二齒輪相嚙合，第二齒輪和第三齒輪同軸固連，第三齒輪分別與第四齒輪和第五齒輪相嚙合，第六齒輪與第四齒輪同軸固連，第六齒輪與第七齒輪相嚙合，第七齒輪作為第一輸出輪；第五齒輪和第八齒輪相嚙合，第八齒輪和第九齒輪嚙合，第九齒輪和第十齒輪同軸固連，第十齒輪和第十一齒輪相嚙合，第十一齒輪作為第二輸出輪；