[發明專利]一種高精度可調的伺服電機的控制方法

有效

• 申請號: 201810250066.4
• 申請日: 2018-03-26
• 公開（公告）號: CN108448996B
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發明（設計）人: 潘安遠;張今朝
• 申請（專利權）人: 浙江德歐電氣技術有限公司
• 主分類號: H02P23/14
• 分類號: H02P23/14;H02P29/024;H02P29/028
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 祝進

1.一種高精度可調的伺服電機的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一、劃分若干轉速區間和溫度區間；

步驟二、將伺服電機的定、轉子溫度逐漸升高至每一個溫度區間內，記錄伺服電機轉速在各個轉速區間時，各個溫度區間下的電流偏差值隨轉子位置變化的曲線圖，其中轉子位置為橫坐標，電流偏差值為縱坐標，電流偏差值為伺服電機輸入電流與定子實際電流之間的差值；

步驟三、根據在不同轉速區間、溫度區間、轉子位置下的電流偏差值來進行伺服電機參數自整定；

步驟四、提供一可充電電池組，該電池組的充電終止電壓值為伺服電機額定電壓的1.4142倍，所述電池組的輸入端通過一充電器連接在一電源上，在所述電池組輸出端正負極之間設置一電容；

步驟五、在所述電容的兩端分別設置有三個逆變電路，將三個所述逆變電路的輸出第一端共接，或者將第一個所述逆變電路的輸出第一端連接第三個所述逆變電路的輸出第二端、第二個所述逆變電路的輸出第一端連接第一個所述逆變電路的輸出第二端、第三個所述逆變電路的輸出第一端連接第二個所述逆變電路的輸出第二端；三個所述逆變電路的輸出第二端上的電壓相序相差120°；

步驟六、將伺服電機電源輸入端連接至三相交流電源，實時采集伺服電機的三相輸入相電壓和相電流，當任意一相輸入相電壓超過設定電壓范圍時，則切換三個所述逆變電路的輸出第二端作為伺服電機的輸入電源驅動伺服電機運轉，直到三相交流電源的相電壓滿足所述設定范圍時，重新切換所述三相交流電源作為伺服電機的輸入電源。

2.如權利要求1所述的高精度可調的伺服電機的控制方法，其特征在于，所述步驟二中，將伺服電機的定、轉子溫度逐漸升高至每一個溫度區間，在每一個溫度區間內，逐漸升高伺服電機的轉速，記錄一個完整旋轉周期內電流偏差值隨轉子位置變化的曲線圖，從而獲知在不同轉速區間、溫度區間內，電流偏差值與轉子位置的對應關系。

3.如權利要求2所述的高精度可調的伺服電機的控制方法，其特征在于，所述步驟三中，根據電流偏差值與轉子位置的對應關系，生成一修正電流信號，根據所述修正電流信號來修正伺服電機輸入電流，將修正后的輸入電流作為伺服電機最終的輸入電流，以完成伺服電機參數自整定過程。

4.如權利要求3所述的高精度可調的伺服電機的控制方法，其特征在于，所述步驟六中，初始時刻，將伺服電機的電源輸入端與所述三相交流電源連接，通過電流閉環來控制伺服電機運行。

5.如權利要求4所述的高精度可調的伺服電機的控制方法，其特征在于，當測量到三相交流電源中至少有一相輸入相電壓超過設定電壓范圍時，則將所述三相交流電源從供電線路中切除，同時將三個所述逆變電路的輸出第二端連接至伺服電機的電源端，通過所述逆變電路的輸出電壓來穩定伺服電機的輸入電壓，通過所述充電器將所述電池組的輸出電壓保持在充電終止電壓值。

6.如權利要求5所述的高精度可調的伺服電機的控制方法，其特征在于，當三相交流電源的相電壓重新滿足所述設定范圍時，將三個所述逆變電路從供電線路中切除，將伺服電機的電源輸入端重新與三相交流電源連接。

7.如權利要求6所述的高精度可調的伺服電機的控制方法，其特征在于，所述電池組和電容分別有三個，每個所述電池組分別通過一所述充電器連接在電源上，每一個所述電容對應連接一個逆變電路。