[發(fā)明專利]一種多行走方式輪腿式機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810249773.1
• 申請(qǐng)日: 2018-03-23
• 公開（公告）號(hào): CN108327812B
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李奇敏;張夢(mèng)平;張治成;趙祥凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/028
• 分類號(hào): B62D57/028
• 代理公司: 重慶市前沿專利事務(wù)所(普通合伙) 50211
• 代理人: 孔祥超

1.一種多行走方式輪腿式機(jī)器人，包括前后左右分布的四個(gè)輪腿裝置，四輪腿裝置連接在同一機(jī)身（6）上；所述輪腿裝置與所述機(jī)身（6）鉸接，兩側(cè)輪腿裝置對(duì)稱設(shè)置，后方的兩輪腿裝置之間具有收納前方兩輪腿裝置的空間；所述機(jī)身（6）呈可收折的折疊結(jié)構(gòu)，以通過機(jī)身（6）收折縮減前后輪腿之間軸距；機(jī)身（6）上還連接有用于收折和展開的變形驅(qū)動(dòng)裝置；所述輪腿裝置由輪腿（1）和輪腿驅(qū)動(dòng)裝置組成，輪腿驅(qū)動(dòng)裝置與所述機(jī)身（6）鉸接；輪腿（1）下端設(shè)有輪式移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，且輪式移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置具有剎車系統(tǒng)；其特征在于，所述機(jī)身（6）包括橫向設(shè)置的主軸（618），主軸（618）兩端分別設(shè)有兩個(gè)相互鉸接的支撐桿，兩個(gè)支撐桿形成一側(cè)的機(jī)身縱梁，四個(gè)支撐桿的自由端分別與對(duì)應(yīng)的輪腿裝置鉸接；同一機(jī)身縱梁的兩個(gè)支撐桿之間形成有用于兩個(gè)極限位置限位的限位結(jié)構(gòu)，兩個(gè)極限位置限位結(jié)構(gòu)分別用于機(jī)身縱梁展開成水平狀態(tài)和收折成豎直狀態(tài)的兩個(gè)極限位置限制；變形驅(qū)動(dòng)裝置具有通過支撐桿和/或通過主軸（618）驅(qū)動(dòng)機(jī)身縱梁收折或展開變形的結(jié)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多行走方式輪腿式機(jī)器人，其特征在于，通過支撐桿驅(qū)動(dòng)機(jī)身縱梁收折或展開變形的所述變形驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)有呈對(duì)角分布的兩套，該變形驅(qū)動(dòng)裝置包括變形驅(qū)動(dòng)連桿，變形驅(qū)動(dòng)連桿一端鉸接在所述主軸（618）對(duì)應(yīng)端的任一支撐桿中部，變形驅(qū)動(dòng)連桿另一端鉸接有變形驅(qū)動(dòng)曲柄，并利用變形驅(qū)動(dòng)曲柄和變形驅(qū)動(dòng)連桿形成的兩個(gè)死點(diǎn)狀態(tài)分別對(duì)所述機(jī)身縱梁收折或展開狀態(tài)形成鎖止。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多行走方式輪腿式機(jī)器人，其特征在于，通過所述主軸（618）驅(qū)動(dòng)機(jī)身縱梁收折或展開變形的所述變形驅(qū)動(dòng)裝置包括同軸固定連接在所述主軸（618）上的同步帶帶輪（604），以及位于任一輪腿裝置上的同步帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)（509），同步帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)（509）通過包括同步驅(qū)動(dòng)帶輪（402）、同步帶帶輪（604）和同步帶（605）的同步帶傳動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)所述主軸（618）轉(zhuǎn)動(dòng)；四個(gè)所述支撐桿中的一個(gè)與所述主軸（618）形成同步轉(zhuǎn)動(dòng)的固定連接，其余三個(gè)支撐桿與主軸（618）形成可轉(zhuǎn)動(dòng)連接關(guān)系。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多行走方式輪腿式機(jī)器人，其特征在于，所述極限位置限位結(jié)構(gòu)包括形成在任一支撐桿鉸接端頭上的擋塊，擋塊突伸在鉸接端頭端面，擋塊通過對(duì)另一支撐桿側(cè)壁的阻擋形成兩個(gè)支撐桿極限位置的限定。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多行走方式輪腿式機(jī)器人，其特征在于，所述輪腿（1）包括輪腿驅(qū)動(dòng)曲柄（101）、第一連桿（102）、第二連桿（103）、小腿（107）、第三連桿（108）和大腿（109）；所述第一連桿（102）的一端與所述輪腿驅(qū)動(dòng)曲柄（101）鉸接，另一端與所述第二連桿（103）的一端鉸接，第二連桿（103）另一端與所述小腿（107）的中部鉸接，第二連桿（103）的中部與所述大腿（109）的一端鉸接，大腿（109）中部與小腿（107）上端之間鉸接有所述第三連桿（108），第三連桿（108）與所述第二連桿（103）平行，大腿（109）另一端構(gòu)成大腿擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)輸入端；所述輪腿驅(qū)動(dòng)曲柄（101）構(gòu)成所述小腿（107）擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)輸入端；所述輪式移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)在小腿（107）下端。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多行走方式輪腿式機(jī)器人，其特征在于，所述輪式移動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)輪（105）和輪子驅(qū)動(dòng)電機(jī)（106），驅(qū)動(dòng)輪（105）設(shè)在所述小腿（107）下端形成的U形叉結(jié)構(gòu)內(nèi)，驅(qū)動(dòng)輪（105）由輪子驅(qū)動(dòng)電機(jī)（106）驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，該輪子驅(qū)動(dòng)電機(jī)（106）具有剎車系統(tǒng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多行走方式輪腿式機(jī)器人，其特征在于，所述輪腿驅(qū)動(dòng)裝置包括與所述機(jī)身（6）鉸接的固定架，固定架外側(cè)可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)有大腿驅(qū)動(dòng)法蘭盤和曲柄驅(qū)動(dòng)法蘭盤；大腿驅(qū)動(dòng)法蘭盤用于與所述大腿擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)輸入端固定連接，并由大腿驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)；曲柄驅(qū)動(dòng)法蘭盤用于與所述輪腿驅(qū)動(dòng)曲柄（101）固定連接，并由曲柄驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；大腿驅(qū)動(dòng)電機(jī)和曲柄驅(qū)動(dòng)電機(jī)均設(shè)在固定架內(nèi)側(cè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多行走方式輪腿式機(jī)器人，其特征在于，所述大腿驅(qū)動(dòng)電機(jī)和曲柄驅(qū)動(dòng)電機(jī)均通過對(duì)應(yīng)的電機(jī)座固定連接在所述固定架上。